Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Điều khiển tàu định vị động dùng mô hình nội

Bài viết xác định các điều kiện ổn định bền vững của hệ thống điều khiển đối với sai số mô hình. Một trong ưu điểm của bộ điều khiển đề xuất là có thể chỉnh định tính bền vững của hệ kín bằng một tham số. Hệ thống điều khiển đề nghị cũng được so sánh với hệ thống điều khiển PID. Hệ điều khiển PID có nhiều ưu điểm, tuy nhiên để chỉnh định các tham số cần tốn nhiều thời gian và năng lượng. | Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ Kĩ thuật và Công nghệ 3 2 140-152 Open Access Full Text Article Bài Nghiên cứu Điều khiển tàu định vị động dùng mô hình nội Nguyễn Văn Vị Quốc1 Dương Hoài Nghĩa2 TÓM TẮT Hệ thống định vị động học cho tàu thủy Dynamic Positioning System - DP là hệ thống tự động giữ vị trí và hướng tàu bằng hệ thống lực đẩy của tàu mà không cần sử dụng neo. Nhiệm vụ của Use your smartphone to scan this hệ thống định vị động học là điều khiển tàu đứng yên tại vị trí cố định hoặc di chuyển theo lộ trình QR code and download this article cho trước với tốc độ bé để thực hiện một nhiệm vụ nào đó. Bài báo giới thiệu một hệ thống điều khiển mới cho tàu định vị động học có tính ổn định bền vững có khả năng kháng nhiễu tốt. Để thực hiện điều khiển bài báo trình bày sơ đồ hệ thống điều khiển tàu định vị động mô hình toán học của tàu thủy và các nhiễu động do sóng biển và thời tiết tác động lên hệ thống tàu. Hệ thống điều khiển đề xuất gồm 2 vòng điều khiển. Vòng trong điều khiển tốc độ tàu dùng phương pháp mô hình nội IMC . Vòng ngoài điều khiển tọa độ tàu dùng phương pháp điều khiển tỷ lệ P . Bài báo xác định các điều kiện ổn định bền vững của hệ thống điều khiển đối với sai số mô hình. Một trong ưu điểm của bộ điều khiển đề xuất là có thể chỉnh định tính bền vững của hệ kín bằng một tham số. Hệ thống điều khiển đề nghị cũng được so sánh với hệ thống điều khiển PID. Hệ điều khiển PID có nhiều ưu điểm tuy nhiên để chỉnh định các tham số cần tốn nhiều thời gian và năng lượng. Các kết quả mô phỏng cho thấy tính hiệu quả của hệ thống điều khiển đề nghị có chất lượng tốt bền vững đối với sai số mô hình và nhất là không làm quá tải hệ thống. Bài báo chưa xét đến bài toán dẫn đường guidance và điều khiển hệ truyền động thruster actuators . Từ khoá Tàu định vị động Tách kênh Điều khiển mô hình nội Ổn định bền vững PHẦN MỞ ĐẦU Sơ đồ hệ thống điều khiển tàu DP được mô tả như Hình 1 1 gồm khối xử lý tín hiệu signal processing Hệ thống định vị động học cho tàu .