Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển trượt backstepping thích nghi cho xe tự hành omni trên cơ sở hệ logic mờ
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Điều khiển trượt backstepping thích nghi cho xe tự hành omni trên cơ sở hệ logic mờ
Duy Cương
179
6
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Bài viết trình bày về một bộ điều khiển thích nghi sử dụng điều khiển trượt, kỹ thuật backstepping kết hợp hệ logic mờ. Việc chỉnh định tham số của bộ điều khiển nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho Omni-directional mobile robot. Bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng số và được so sánh với bộ điều khiển trượt backstepping. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 121-126 DOI 10.15625 vap.2019000267 Điều khiển trượt backstepping thích nghi cho xe tự hành omni trên cơ sở hệ logic mờ Đặng Quang Tuyên 1 Đỗ Hoàng Uy 1 Hà Thị Kim Duyên 2 Phan Xuân Minh 1 . 1 Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Đại học Công nghiệp Hà Nội Tóm tắt Bài báo trình bày về một bộ điều khiển thích nghi sử dụng 2. Mô hình của Omni Robot điều khiển trượt kỹ thuật backstepping kết hợp hệ logic mờ. Xét mô hình xe Omni Robot trong toạ độ cực Oxy Việc chỉnh định tham số của bộ điều khiển nhằm nâng cao chất gồm 4 bánh đặt lệch nhau 90 độ khoảng cách từ bánh lượng bám quỹ đạo cho Omni-directional mobile robot. Bộ điều đến tâm robot là d. Vận tốc các bánh xe là vi khiển đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng số và được so sánh với bộ điều khiển trượt backstepping. Các kết quả mô vi i r . Vận tốc của xe là của xe là v x v y và vận phỏng cho thấy bộ điều khiển được đề xuất đạt được chất lượng tốc góc ω. tốt hơn bộ điều khiển trượt backsteppng trong trường hợp tham số mô hình là bất định và khi có nhiễu tác động. Từ khóa Backstepping điều khiển trượt thích nghi hệ logic mờ Omni-directional mobile robot. 1. Mở đầu Omni-directional mobile robot là một loại robot có liên kết dạng holonomic được ứng dụng rộng rãi và phổ biến trong nhiều nhiều lĩnh vực đặc biệt là trong công nghiệp bởi khả năng di chuyển thay đổi vị trí một cách linh hoạt chính xác. Hình 1. Mô hình hoá Omni Robot Hiện nay đã có rất nhiều các công trình nghiên cứu về việc điều khiển bám quỹ đạo cho Omni Robot từ đơn Bảng 1 Các tham số của xe giản đến phức tạp như PID mờ kỹ thuật backstepping điều khiển thích nghi điều khiển trượt và mới nhất là Ký hiệu Tham số Giá trị phương pháp điều khiển Kỹ thuật backsteppng kết hợp với điều khiển trượt để xây dựng bộ điều khiển trượt m Khối lượng Omni 20 kg backstepping 1 . Ưu điểm của bộ điều khiển này là khả Robot Mômen quán tính năng kháng nhiễu cao thời gian xác .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điều khiển trượt cơ bản và trượt bậc cao
Luận văn thạc sĩ: Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
Phương pháp điều khiển bền vững mới cho tay máy robot công nghiệp sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Xây dựng bộ điều khiển trượt trên cơ sở bất đẳng thức ma trận tuyến tính cho hệ truyền động pháo phòng không
Ứng dụng điều khiển trượt nâng cao trong các hệ phi tuyến bậc cao có yếu tố bất định và nhiễu tác động
Điều khiển điện áp bộ chuyển đổi Buck-Boost sử dụng điều khiển trượt dựa vào mặt trượt PI
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu ứng dụng điều khiển trượt điều khiển bộ lọc tích cực cho việc giảm sóng hài
Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt để điều khiển vị trí và góc dao động của giàn cầu trục cho điện phân đồng
Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.