Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Động lực học ngược robot dư dẫn động
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Động lực học ngược robot dư dẫn động
Mai Loan
460
4
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Động lực học ngược robot là một bài toán quan trọng trong thiết kế robot nói riêng và ngành kĩ thuật robot nói chung. Bài viết Động lực học ngược robot dư dẫn động trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa nghịch đảo để tính toán bài toán động lực học ngược robot dư dẫn động. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2020. ISBN 978-604-82-3869-8 ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG Lương Bá Trường Trường Đại học Thủy lợi email truonglb@tlu.edu.vn 1. GIỚI THIỆU xylanh AD momen quán trính đối với trục quay đi qua khối tâm là J3. Điểm thao tác E Động lực học ngược robot là một bài toán có khối lượng mE đặt tại đầu C của piston quan trọng trong thiết kế robot nói riêng và BC chuyển động đều trên đường thẳng KL ngành kĩ thuật robot nói chung. Động lực học xuất phát từ K. ngược cho phép ta tìm được các lực momen dẫn động của các khâu dẫn từ quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Đối với các robot hoạt động theo các quỹ đạo được thiết kế trước như robot hàn robot lắp ráp robot trung gian trong các dây chuyền sản xuất tự động để tăng tính linh hoạt của robot người ta thường thiết kế robot có nhiều khâu việc này dẫn tới các tọa độ suy rộng của robot nhiều hơn các tọa độ biểu diễn vị trí và hướng của khâu thao tác trong không gian thao tác robot đây là các robot dư dẫn động. Robot dư dẫn động sẽ có nhiều cấu hình thỏa mãn vị trí điểm thao tác vì vậy về mặt toán học bài toán động học ngược sẽ cho ta nhiều giá trị nghiệm thỏa mãn. Để đảm bảo tính liên tục của robot trong báo cáo trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa Hình 1. Robot phẳng 3DOF nghich đảo để tính toán bài toán động lực Để giải bài toán động lực học ngược ta học ngược robot dư dẫn động. tiến hành qua ba bước sau Mô hình robot áp dụng trong báo cáo là Bước 1 Thiết lập phương trình vi phân robot phẳng ba bậc tự do như trên hình 1. mô tả chuyển động của robot. Thanh OA đồng chất có chiều dài OA l1 Bước 2 Giải bài toán động học ngược. khối lượng m1 khối tâm tại C1 OC1 c1 Bước 3 Tính toán lực momen dẫn động từ chuyển động quay quanh trục cố định tại O phương trình vi phân chuyển động. có momen quán tính đối với trục quay đi qua khối tâm là J1. Xylanh AD có khối lượng m2 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU khối tâm tại C2 AC2 c2 l0 là khoảng cách ban đầu của piston so với đầu A của .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Động lực học ngược robot dư dẫn động
Về phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
Động lực học ngược của tay máy bốc xếp
Xây dựng mô hình động lực học ngược cho máy in 3D FDM khổ nhỏ
Điều khiển ổn định và động lực học ngược tay máy robot một khâu đàn hồi
Ebook Bài toán ngược trong cơ học vật liệu: Phần 1
Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên kỹ thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Cơ học: Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực
Thiết lập mô hình động lực học ngược cho máy CNC 4D dạng trục/bàn khổ lớn tự chế tạo tại Việt Nam
Giải bài toán ngược động lực học bay như một dạng của bài toán biên
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.