Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Luận Văn - Báo Cáo
Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển robot 2 bậc tự do
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển robot 2 bậc tự do
Thế Tường
85
64
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Đề tài "Điều khiển robot 2 bậc tự do" có cấu trúc gồm 3 chương trình bày tổng quan về Robot công nghiệp và phương pháp điều khiển, thiết kế bộ điều khiển trượt, ứng dụng điều khiển trượt vào điều khiển robot planar hai bậc tự do. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Hoàng Thăng Long ĐIỀU KHIỂN ROBOT 2 BẬC TỰ DO Chuyên ngành Điều khiển và Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC GS.TS. PHAN XUÂN MINH HÀ NỘI 2014 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN . 3 MỞ ĐẦU . 4 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU . 9 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP . 12 VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN . 12 1.1 Sơ lược về sự phát triển Robot công nghiệp . 12 1.2 Định nghĩa về robot và một số khái niệm . 12 1.2.1 Các định nghĩa về Robot công nghiệp . 12 1.2.2 Một số khái niệm . 13 1.2.3 Một số thông số đặc trưng của hệ thống Robot . 14 1.3 Mục tiêu và ứng dụng của Robot công nghiệp . 14 1.3.1 Mục tiêu ứng dụng của Robot công nghiệp . 14 1.3.2 Ứng dụng và mô hình hóa Robot công nghiệp . 14 1.4 Cấu trúc của một hệ thống Robot công nghiệp . 16 1.4.1 Các thành phần chính của Robot công nghiệp . 16 1.4.2 Các dạng cơ cấu hình học của Robot . 17 1.4.3 Mô hình động lực học. 18 1.5 Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp . 29 1.5.1 Các phương pháp điều khiển truyền thống. 29 1.5.2 Phương pháp điều khiển thông minh . 35 1.6 Lý thuyết ổn định Lyapunov. 40 CHƯƠNG II ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT . 42 2.1 Đặc điểm điều khiển trượt . 42 2.2. Điều khiển trượt . 43 2.3. Tổng hợp điều khiển trượt . 45 2.4. Ví dụ minh họa . 46 CHƯƠNG III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT . 49 1 CHO ROBOT 2 BẬC TỰ DO. 49 3.1 Mô hình Robot Planar 2 bậc tự do . 49 3.2. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do mô hình xác định . 50 3.3 Mô phỏng kiểm chứng trên nền Matlab-Simulink . 51 3.3.1. Xây dựng các sơ đồ mô phỏng. 51 3.3.2. Kết quả mô phỏng . 52 3.3.3. Nhận xét đánh giá kết quả mô phỏng . 56 KẾT LUẬN VÀ PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN . 57 PHỤ LỤC. 61 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ với đề tài Điều khiển trượt cho robot hai bậc tự do do tôi tự thực hiện dưới sự hướng dẫn của cô giáo GS.TS. Phan Xuân Minh. Các số liệu và kết quả hoàn toàn trung thực. Ngoài các tài liệu tham khảo đã dẫn ra ở cuối luận
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển robot 2 bậc tự do
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa: Điều khiển robot 5 bậc tự do bằng nhận dạng giọng nói
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển cánh tay Robot thiếu dẫn động hai bậc tự do - Pendubot
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt
Luận văn thạc sĩ: Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu, điều khiển chuyển động robot rắn
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng mạng nơron điều khiển mobile robot tránh vật cản
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử: Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa tầng
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển bám cho robot di động sử dụng bộ điều khiển mờ - nơron
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.