Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Định vị cho robot di động trong không gian 2 chiều

Dead reckoning là một phương pháp phổ biến dùng để xác định vị trí tương đối của robot di động trong mặt phẳng, sau một quá trình di chuyển nào đó, so với vị trí ban đầu. Việc giải bài toán dead reckoning thực ra là giải bài toán động học cho robot di động, nhằm mục đích xác định vị trí và hướng tức thời của robot sau một quá trình chuyển động | Người báo cáo Đoàn Hiệp Tài liệu ROB01.01 Ngày 12 8 2005 Trang 1 13 Robotics no 01.01 Gửi đến Nội dung Đoàn Hiệp Doãn Minh Đăng www.picvietnam.com Định vị cho robot di động trong không gian 2 chiều MICROSOFT WORD Tóm tắt Định vị là một bài toán quan trọng trong robot định vị tương đôi dead-reckoning 1. Giới thiệu Dead reckoning là một phương pháp phổ biến dùng để xác định vị trí tương đối của robot di động trong mặt phẳng sau một quá trình di chuyển nào đó so với vị trí ban đầu. Việc giải bài toán dead reckoning thực ra là giải bài toán động học cho robot di động nhằm mục đích xác định vị trí và hướng tức thời của robot sau một quá trình chuyển động trong đó toạ độ gốc là toạ độ gắn với sàn của robot ở thời điểm ban đầu. Cũng rất gần với bài toán động học cho tay máy nhưng độ chính xác trong các ứng dụng thực tế của robot di động khiến cho bài toán dead reckoning trở nên khó khăn hơn. Lý do chủ yếu là do các tay máy được liên kết với nhau một cách vững chắc và nếu như ta biết chắc được góc xoay tại các khớp thì có thể biết được toạ độ cuối của tay máy. Trong khi đó robot liên kết với sàn xe bằng các bánh xe thường làm bằng cao su và chuyển động nhờ vào lực ma sát tương đối yếu do đó các sai số trong phương pháp dead reckoning sẽ lớn hơn vì phụ thuộc nhiều vào tương tác của bánh xe với sàn nhà. Chúng ta cần phân biệt hai loại sai số trong phương pháp dead reckoning là sai số ngâu nhiên và sai số hệ thống. Trong đó sai số ngâu nhiên là các sai số do tương tác của robot với môi trường ví dụ như ngoại lực nội lực những vật cản bất thường sự trượt của bánh xe. Sai số hệ thống là các sai số do khi ta sử dụng các công thức tinh toán động học lý tưởng trong khi luôn có những sai lệch không thể quản lý được trong thiết kế như là hai bánh xe không bằng nhau khoảng cách hai bánh xe không xác định. Phần này giới thiệu phương pháp UMBmark được thực hiện bởi Johann Borenstein Borenstein94 dùng để xác định so sánh và sửa lôi các sai số cho phương pháp dead reckoning trên robot di