Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 6
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 6
Trọng Khánh
105
19
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " (PGS.TS Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 6 Giải phương trình động học của robot hay là phương trình ngược | CHƯƠNG 6 GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT a to Phương trình động học ngược Invẻrs Kinematics Equations Trong chương 5 bạn đọc đã nghiên cứu việc thiết lập hệ thống phương trình động học của bất cứ robot nào thông qua ma trận T6 cùng với phương pháp gắn các hệ toạ đô trên mỗi khớp và các thông số của chúng. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả vị trí mô tả hướng của khâu chấp hành cuối T6 như các phép quay Euler phép quay Roll Pitch Yaw cũng như các phép xác định hệ định vị hình trụ và hệ định vị cầu. Trong chương này ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương 5 nhằm xác định bộ thông số điều khiển khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới trong mối quan hệ với T6 và điều ta cần là mối liên hệ từ toạ độ này tới toạ độ khác để phối hợp tạo ra chuyển động của robot. Việc nhận được lời giải về các liên hệ toạ độ là vấn đề khó khăn nhất mà ta sẽ thảo luận kỹ ở chương này. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp 0J 02 . 06 và các thông số DH khác khi đã biết hình thể Configuration Position Orientation của vectơ cuối T6 End vector T6 f 0 02 . 06 thông SỐDH Cũng cần lưu ý bạn đọc rằng bô Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ đặt robot vào các điểm mong muốn trong động trình ban đầu. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quỹ đạo đường đi không quan trọng thì ta không cần lời giải của Invers Kinematic equations. Bộ xử lý trung tâm của robot chỉ cần nhớ vị trí các điểm đã được dạy học trong không gian biến trục là đủ. ở đây ta đặc biệt chú ý đến repeatibility là khả năng lặp lại các điểm đã dạy taught point về độ chính xác accuracy của các điểm không dạy trước cho đến nay vẫn chưa đạt được như độ chính xác lặp lại repeatibility . Nó phụ thuộc rất mạnh vào quá trình giải Invers Kinematic Equations và do đó bạn đọc sẽ thấy ý nghĩa quan trọng của chương
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Giáo trình Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí - Robot và hệ thống công nghệ robot hóa (giáo trình cao học ngành cơ khí) : Phần 2
Giáo trình Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí - Robot và hệ thống công nghệ robot hóa (giáo trình cao học ngành cơ khí) : Phần 1
Báo cáo tóm tắt đề tài khoa học và công nghệ: Nghiên cứu, chế tạo robot giám sát phục vụ mục tiêu tự động hóa trạm biến áp không người trực
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG MỞ ĐẦU
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 1
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 2
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 3
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 4
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 5
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 6
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.