Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Điều khiển tuyến tính hóa vào-ra robot xe đạp
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Điều khiển tuyến tính hóa vào-ra robot xe đạp
Minh Hương
109
7
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Bài viết đề xuất hệ thống điều khiển robot xe đạp dựa trên phương pháp tuyến tính hóa vào-ra. Robot xe đạp là hệ phi tuyến, đa biến. Hai tín hiệu vào của hệ là momen bánh lái và động năng. Hai tín hiệu ra là góc bánh lái và góc nghiêng của xe. | Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 61 12 2020 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 33 ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA VÀO-RA ROBOT XE ĐẠP CONTROL OF BICYCLE ROBOT USING INPUT-OUTPUT LINEARIZATION Dương Hoài Nghĩa1 Huỳnh Minh Ngọc2 1 Trường Đại học Quốc tế Miền Đông Việt Nam 2 Trường Đại học Công nghiệp TP.HCM Việt Nam Ngày tòa soạn nhận bài 18 2 2020 ngày phản biện đánh giá 25 3 2020 ngày chấp nhận đăng 14 4 2020. TÓM TẮT Bài báo đề xuất hệ thống điều khiển robot xe đạp dựa trên phương pháp tuyến tính hóa vào-ra. Robot xe đạp là hệ phi tuyến đa biến. Hai tín hiệu vào của hệ là momen bánh lái và động năng. Hai tín hiệu ra là góc bánh lái và góc nghiêng của xe. Trước tiên luật điều khiển tuyến tính hóa vào-ra giúp tuyến tính hóa và phân ly đối tượng điều khiển thành các hệ thống một đầu vào một đầu ra. Sau đó các bộ điều khiển PD và khâu bổ chính bậc 1 được sử dụng để ổn định hóa các hệ một đầu vào một đầu ra này. Cuối cùng kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển có chất lượng danh định tốt như là thời gian quá độ ngắn và độ vọt lố bé.Hơn nữa kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển bền vững đối với sự thay đổi các thông số của robot xe đạp như là tải và trọng tâm của xe. Hai tín hiệu ra được điều khiển độc lập nhau. Từ khóa Robot xe đạp hệ đa biến tuyến tính hóa vào-ra bộ điều khiển PD khâu bổ chính bậc 1. ABSTRACT The paper proposes a control system for bicycle robots based on input-output linearization method. Bicycle robot is a nonlinear MIMO multi-input multi-output system. Its two inputs are the steering torque and kinetic energy. Its two outputs are the steering angle and the rolling angle. Firstly input-output linearization control law linearizes and decouples the plant into single input-single output systems. Then the PD proportional derivative controller and first- order linear compensator are used to control these single input-single output systems. Finally simulation results show that the control system had good performance such as .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng phương pháp điều khiển tuyến tính hóa chính xác để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC
Một phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến dựa vào mô hình tuyến tính hóa của đối tượng
Bài giảng Điều khiển tự động - Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 3 - Đỗ Quang Thông
Ebook Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại (Quyển 3: Hệ phi tuyến tính - Hệ ngẫu nhiên): Phần 1
Điều khiển bám vị trí hệ phi tuyến có tham số trễ theo trạng thái và tín hiệu đầu vào với bộ điều khiển tuyến tính từng đoạn
Ebook Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Nguyễn Văn Hòa
Ebook Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động - Nguyễn Văn Hòa
Lý thuyết điều khiển tự động 2: Phần 1
Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 2 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.