Bài báo này tập trung xây dựng mô hình khảo sát động lực học cần cẩu, từ đó thiết lập phương trình vi phân chuyển động của cần cẩu dựa trên nguyên lý Lagrange. | HỘI NGHỊ KH amp CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA CẦN CẨU LẮP TRÊN XE БРЭM-1M SETING UP THE EQUATION OF MOTION OF THE CRANE ON БРЭM-1M CÙ XUÂN PHONG LÊ TRUNG DŨNG Khoa Động lực Học viện Kỹ thuật Quân sự Email liên hệ bị đặc biệt. Cần cẩu bao gồm một cần mũi tên với hai Tóm tắt xi lanh nâng cần giá đỡ mâm quay cơ cấu xoay cần Xe sửa chữa - cứu kéo БРЭM-1M được trang bị và hệ thống cáp treo. Cần mũi tên được chế tạo bằng cần cẩu tải trọng 20 tấn để tháo dỡ các bộ phận thép mặt cắt hình chữ U phía trong hàn thêm hai dầm trên các phương tiện quân sự. Cần cẩu thuộc loại ngang để tăng độ cứng. Ở phần giữa của cần có bốn máy trục với cơ cấu nâng dạng cần tầm với xa thanh ray dẫn hướng được hàn vào thành trong chữ U nhất của cần cẩu có thể đạt 5320mm. Để xác định để các con lăn di chuyển dọc theo cần cẩu. Bộ tời trên được các tham số động lực học của cần cẩu cần xe được kết hợp với bộ ròng rọc giúp tăng lực kéo cho phải xây dựng mô hình vật lý và thiết lập phương xe БРЭM-1M. trình vi phân chuyển động của cần cẩu. Bài báo này tập trung xây dựng mô hình khảo sát động lực học cần cẩu từ đó thiết lập phương trình vi phân chuyển động của cần cẩu dựa trên nguyên lý Lagrange. Từ khóa БРЭM-1M cần cẩu mô hình phương trình vi phân nguyên lý Lagrange. Abstract The БРЭM-1M is equipped with a 20-ton crane to remove parts on tanks and armored vehicles. The longest reach of the crane can be up to 5320mm. In order to determine the dynamic parameters of the crane it is necessary to build a physical model and set up the motion differential equation. This paper focuses on building a physical model of the crane with the given assumptions and setting up differential equations of motion based on the Hình 1. Cần cẩu trên xe БРЭM-1M 1 Lagrange principle. Cấu tạo cụ thể của cần cẩu được thể hiện trên Hình 1 Keywords БРЭM-1M crane physical model bao gồm 2 Móc treo 1 và 16 khối pu-ly có trục cố differential equations Lagrange principle. định 2 và
