Bài viết Khảo sát động lực học robot có khâu đàn hồi sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn trình bày việc sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) để khảo sát bài toán động lực học của robot phẳng có khâu đàn hồi chịu uốn, kéo, nén đồng thời. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2021. ISBN 978-604-82-5957-0 KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT CÓ KHÂU ĐÀN HỒI SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN Lương Bá Trường Trường Đại học Thủy lợi email truonglb@ 1. GIỚI THIỆU y0 B Động lực học robot là một bài toán quan y mB trọng trong thiết kế robot nói riêng và ngành x m l E A I kĩ thuật robot nói chung. Động lực học robot giúp chúng ta khảo sát mối quan hệ giữa lực dẫn động và đáp ứng của các khâu cũng như τ O θ x0 điểm thao tác robot. O0 Đối với các robot công nghiệp các khâu của robot thường được xem như các vật rắn tuyệt đối. Mặc dù vậy các vật liệu chế tạo Hình 1. Mô hình robot đàn hồi một trục quay các khâu động của robot đều có module đàn 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU hồi riêng dẫn tới các khâu đó sẽ bị biến dạng đàn hồi khi làm việc. Thông thường chúng ta Phương pháp nghiên cứu lý thuyết. Tính sẽ bỏ qua các biến dạng đàn hồi này khi khảo toán sử dụng lý thuyết về phần tử hữu hạn và sát các bài toán của robot vì các biến dạng phương trình Lagrange loại II mô phỏng kết này thường bé hoặc rất bé. Tuy nhiên khi vật quả tính toán trên phần mềm tính toán mô liệu chế tạo các khâu của robot có module phỏng số Matlab. q6 đàn hồi thấp hoặc điểm thao tác robot cần độ B q5 chính các cao khi làm việc các biến dạng đàn y0 M x hồi này không thể bỏ qua. Trong báo cáo B q3 q4 trình bày việc sử dụng phương pháp phần tử A hữu hạn FEM để khảo sát bài toán động lực y M q2 học của robot phẳng có khâu đàn hồi chịu A q1 θ q7 O uốn kéo nén đồng thời. x0 q8 Mô hình robot áp dụng trong báo cáo là O0 robot phẳng một bậc tự do có khâu đần hồi Hình 2. Phần tử khung phẳng OB như trên Hình 1 chuyển động quay quanh trục quay cố định O0. Liên kết của . Phần tử khung phẳng chịu lực phức tạp khâu đàn hồi OB và khớp quay là liên kết Ý tưởng của việc sử dụng phương pháp ngàm momen quán tính của khâu đối với phần tử hữu hạn trong việc thiết lập phương trục quay tại O là J0. Điểm thao tác B có khối trình mô tả chuyển động của robot có .
