Đồng thời thông qua đó (MRAFC) ta xác định được hệ số khuếch đại đầu ra cho bộ điều khiển mờ, làm cơ sở cho việc xây dựng thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ. Các ứng dụng được xây dựng cho 3 lớp đối tượng điển hình trong công nghiệp: Đối tượng tuyến tính bậc hai trong đó có khâu tích phân được mô tả bởi: Đối tượng tuyến tính bậc 3 với những tham số không biết, được cho bởi cấu trúc gần đúng sau? Một đối tượng phi tuyến với các thông số biến thiên theo thời gian được. | Simpo PDF Mei-ge ancàSp ittUnregistered jVersioq - http của bộ điều khiển thích nghi mờ được tổng hợp trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi kinh điển. Đồng thời thông qua đó MRAFC ta xác định được hệ số khuếch đại đầu ra cho bộ điều khiển mờ làm cơ sở cho việc xây dựng thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ. Các ứng dụng được xây dựng cho 3 lớp đối tượng điển hình trong công nghiệp Of Đối tượng tuyến tính bậc hai trong đó có khâu tích phân được mô tả bởi IGi s p . s TS 1 Of Đối tượng tuyến tính bậc 3 với những tham số không biết được cho bởi cấu trúc gần đúng sau Ilf K ì G2 s -- --- -7 - . S lI S2 T2S 1J Of Một đối tượng phi tuyến với các thông số biến thiên theo thời gian được mô tả gần đúng bằng phương trình Hình . Sơ đồ cấu trúc hệ MRAFC với luật điều khiển theo Lyapunov Mô hình mẫu là khâu quán tính bậc nhất có hàm truyền G m bmS l s l với am bm 1. Tín hiệu đặt UC là sóng hình vuông. 71 Simpođp DF Mei-ge and Split Un registeredVersion - http diễn trên hình và theo Gradient được biểu diễn trên hình . Hình . Sơ đồ cấu trúc hệ MRAFC với luật điều khiển theo Gradient a Kết quả mô phỏng Các kết quả mô phỏng được chỉ ra trên các hình từ hình đến hình . Để tiện so sánh ta đưa ra đáp ứng tương ứng với 3 cấu trúc MRAC FMRAFC theo Lyapunov và FMRAFC theo Phương pháp Gradient. b Nhận xét Từ kết quả mô phỏng ở trên ta rút ra một số nhận xét sau Of Đáp ứng của hệ FMRAFC theo phương pháp Lyapunov và phương pháp Gradient gần giống nhau và được biểu diễn trên các hình từ hình đến hình . Ta thấy or Đối với đối tượng tuyến tính bậc hai có khâu tích phân đáp ứng của FMRAFC trong hình và hình đạt chất lượng động tốt quá trình làm việc sẽ bám theo mô hình một cách nhanh chóng. or Đối với đối tượng tuyến tính bậc 3 đáp ứng của FMRAFC trong hình và hình gần giống với đối tượng bậc nhất. or Đối với đối tượng không tuyến tính biến đổi theo thời gian đáp ứng của FMRAFC hình và hình
