Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Điện - Điện tử
Lý thuyết robot song song P2
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Lý thuyết robot song song P2
Như Quỳnh
228
8
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn ( ( ( ( Cho vật rắn B và hệ quy chiếu R = { e1( 0 ) , e 20 ) , e 30 ) }. Trong đó e1( 0 ) , e 20 ) , e 30 ) là ba véc tơ đơn vị trên các trục Ox0, Oy0, Oz0 . Ta gắn chặt vật rắn vào một hệ r r r r r r. | CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn CTin vât rắn R và h nn rliiAii R Ị ẽ 0 ẽ 0 ẽ í Tmmi đó ẽ 0 ẽ 0 ẽ 0 CnuvạtianDVaiic quyun cuR Oi e2 c3 . nong 0-0 e 2 e3 là ba véc tơ đơn vị trên các trục Ox0 Oy0 Oz0 . Ta gắn chặt vật rắn vào một hệ ẽ ẽ ẽ ẽ ẽ ẽ quy chiêu R 01 02 03 với e1 e2 e3 là ba véc tơ đơn Vị trên các trục Az Ay Az Hình 2.1 . zl Hình 2.0 Định nghĩa ma trận vuông cấp ba A ẽ e ei . 1 ẽ 0 .ỗ. e2 .e1 ẽ 0 .ẽ. e3 .e1 eẽ 0 eẽ e1 .e2 eẽ 0 eẽ e2 .e2 eẽ 0 eẽ e3 .e2 ẽ .e e1 .e3 eẽ 0 eẽ e2 .e3 eẽ 0 eẽ e3 .e3 2.1 được gọi là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn D đối với hệ quy chiêu R0. 30 Nếu ta đưa vào ký hiệu r 0 r r 0 r aij e i ej cos e i ej với ij 1 2 3 2.2 Thì ma trận cosin chỉ hướng 2.1 có dạng an ai2 ai3 A a2i a22 a23 2.3 _a3i a32 a33 _ Từ định nghĩa trên trong hệ quy chiếu Ro ta có các hệ thức hiên hệ r r 0 r 0 r 0 ei aiiei a2ie2 a3ie3 r r 0 r 0 r 0 e2 ai2 i a22 2 a32 3 2.4 r r 0 . r 0 r 0 e3 ai3ei a23e2 a33e3 Nếu ta ký hiệu e là ma trận cột gồm các phần tử của véc tơ ẽi trong hệ qui chiếu Ro. Ta có 1. Pai2 1 ei a2i e2 a22 e3 a23 2.5 Ai. A _ _a33 _ Tìm ma trận cosin chỉ hướng 2.3 có dạng A ei e2 e3 2.6 Ma trận cosin chỉ hướng A còn được gọi là ma trận quay của vật rắn. 2.1.2 Một vài tính chất cơ bản của ma trận cosin chỉ hướng a Tính chất 1 ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao. Theo công thức 2.6 A ei e2 e3 Ma trận cosin chỉ hướng A là ma trận cột có ba cột là ba véc tơ trực chuẩn. Do đó A là ma trận trực giao. Do tính chất của ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao nên A.AT E. Từ đó nhận được 6 phương trình liên hệ giữa các thành phần của ma trận cosin chỉ hướng như sau 31 ai1 a21 a31 1 aiiai2 a2ia22 a3ia32 0 ai22 a22 a322 1 aiiai3 a2ia23 a3ia33 0 ai3 a23 a33 1 ai2ai3 a22a23 a32a33 0 Do vậy chỉ có 3 thành phần của ma trận cosin chỉ hướng là độc lập. b Tính chất 2 Định thức của ma trận cosin chỉ hướng det A 1 Từ hệ thức .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Giáo trình kỹ thuật robot - Khoa công nghệ điện - Trường ĐH công nghiệp
Bài giảng Động học vị trí Robot - TS. Phan Tấn Tùng
Mô phỏng robot trên máy tính
Đề cương môn kỹ thuật Robot
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 4 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
Đồ án: Robot Marmo
Điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot hai khâu T-R đàn hồi
Điều khiển trượt giảm độ rung cho robot công nghiệp IRB 120
Đề cương môn học kết cấu Robot
Đề cương môn kỹ thuật điều khiển Robot
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.