Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Lý thuyết robot song song P4

3.3 Mô phỏng số bằng phần mềm Maple và Pro/Engineer 3.3.1 Mô phỏng bằng phần mềm Maple Maple là sản phẩm phần mềm của hãng Maplesoft®. Hãng được thành lập vào năm 1988 và có trụ sở chính tại Waterbo (Canada). Phiên bản mới nhất của hệ chương trình này là Maple 9.5 (năm 2004). Maple là môi trường dành cho tính toán và lập trình tiên tiến một tập hợp các hàm toán học phong phú, mỗi hàm tương đương với một nhóm các chương trình con. Đặt biệt khi sử dụng máy tính cá nhân, các cộng cụ. | Tài liệu chi xem đươc một số trang đầu. Vui lòng download file góc để xem toàn bộ các trang 3.3 Mô phỏng số bằng phần mềm Maple và Pro Engineer 3.3.1 Mô phỏng bằng phần mềm Maple Maple là sản phẩm phần mềm của hãng Maplesoft . Hãng được thành lập vào năm 1988 và có trụ sở chính tại Waterbo Canada . Phiên bản mới nhất của hệ chương trình này là Maple 9.5 năm 2004 . Maple là môi trường dành cho tính toán và lập trình tiên tiến một tập hợp các hàm toán học phong phú mỗi hàm tương đương với một nhóm các chương trình con. Đặt biệt khi sử dụng máy tính cá nhân các cộng cụ tính toán và sử lý các biểu thức toán học bằng chữ symbolic của Maple đã vượt xa các chương trình khác trên cả hai phương diện mạnh và dễ tiếp cận. Hệ chương trình này có một giao diện làm việc tiện lợi cho người sử dụng đặt tính đồ hoạ trực tiếp cho phép vẽ đồ thị ngay trong trang làm việc . Các tính năng của Maple liên tục dược cải tiến và mở rộng trong các phiên bản tiếp theo. Người sử dụng có thể xem các thông tin cụ thể về hệ chương trình này trên dịa chỉ http www.maplesoft.com products maple Áp dụng phần mềm này ta giải quyết bài toán động học thuận và bài toán động học ngược của Robot song song 3RPS cụ thể như đã phân tích ở các mục trước của chương 3. Bài toán động học thuận Biết được quy luật chuyển động của các chân d1 d2 d3 ta tìm quy luật chuyển động của điểm P px py pz p x p y p z . Bài toán vị trí ta giải hệ phương trình 3.18 hệ này có 6 phương trình 6 ẩn số a1 a2 a3 p1 p2 p3 chú ý ở đây 3 phương trình sau của hệ 3.18 chỉ chứa di và ai i 1 2 3 nên việc giải hệ 6 phương trình được đơn giản lại giải hệ 3 phương trình với 3 ẩn số là ai i 1 2 3 . Sau đó thay các giá trị di và ai i 1 2 3 vào 3 phương trình đầu ta tính được giá trị px py pz .Ở đây để giải hệ phương trình phi tuyến Maple có hỗ trợ hàm giải hệ phương trình phi tuyến nhưng trong bài toán này dùng hàm này khả năng hội tụ quá chậm. Vì vậy để khắc phục điều này bằng cách xây dựng một hàm giải hệ phương trình này bằng phương pháp .