Bài báo trình bày phương pháp lập trình off-line cho tay máy robot sau khi hiệu chỉnh robot. Quá trình hiệu chỉnh robot ta sẽ nhận diện được tham số động học thực sự của robot và những tham số này thường khác với tham số động học do nhà sản xuất cung cấp. Các giá trị nhận diện này của các tham số động học khó cập nhật vào bộ điều khiển của các robot bán sẵn trên thị trường. Mời các bạn cùng tham khảo! | LẬP TRÌNH OFF-LINE CHO TAY MÁY ROBOT SAU KHI THỰC HIỆN HIỆU CHỈNH Nguyễn Hoài Nhân Viện Kỹ thuật HUTECH trƣờng Đại học Công nghệ HUTECH Email TÓM TẮT Bài báo trình bày phƣơng pháp lập trình off-line cho tay máy robot sau khi hiệu chỉnh robot. Quá trình hiệu chỉnh robot ta sẽ nhận diện đƣợc tham số động học thực sự của robot và những tham số này thƣờng khác với tham số động học do nhà sản xuất cung cấp. Các giá trị nhận diện này của các tham số động học khó cập nhật vào bộ điều khiển của các robot bán sẵn trên thị trƣờng. Thay vì thay đổi tham số mô hình robot phƣơng pháp lập trình off-line cho tay máy robot sẽ tính các giá trị góc mới chỉnh sửa sao cho khi truyền giá trị góc này vào bộ điều khiển của nhà sản xuất thì robot sẽ di chuyển tới vị trí mong muốn. Kết quả mô phỏng sẽ chứng tỏ sự đúng đắn và hiệu quả của phƣơng pháp đề xuất. 1. GIỚI THIỆU Hệ thống robot thƣờng đƣợc sử dụng trong các dây chuyền sản xuất lắp ráp tự động. Các ứng dụng này luôn đòi hỏi robot có độ chính xác cao. Thông thƣờng để thoả mãn yêu cầu về độ chính xác robot cần đƣợc hiệu chỉnh trƣớc khi đƣa vào sử dụng 1-7 . Quá trình hiệu chỉnh robot ta sẽ nhận diện đƣợc tham số động học thực sự của robot và những tham số này thƣờng khác với tham số động học do nhà sản xuất cung cấp. Tuy nhiên ta cũng không thể cập nhật các giá trị thực của các tham số này vào bộ điều khiển của các robot bán sẵn trên thị trƣờng. Để khắc phục điều này nghiên cứu này đƣa ra một phƣơng pháp lập trình off line. Phƣơng pháp này sẽ dựa trên vị trí điểm thao tác của robot để tính giá trị góc khớp robot sau đó các giá trị này đƣợc chỉnh sửa sao cho khi chúng đƣợc đƣa vào bộ điều khiển của robot robot di chuyển các khâu để đƣa điểm thao tác tới vị trí mong muốn. Để thực hiện quá trình cân chỉnh độ chính xác của tay máy các nghiên cứu trƣớc đây tập trung vào bài toán xác định các nguồn sai số có thể tồn tại trong cơ cấu cơ khí của tay máy 1-7 các phƣơng pháp mô hình tay máy 8-13 phƣơng pháp thu .
