Trong nghiên cứu này, chúng tôi giới thiệu cơ chế dẫn động ba bánh đa hướng (3OWDM) cho robot di động đa hướng. Cấu trúc và cách điều hướng chuyển động của robot 3OWDM với ba bánh xe đa hướng được trình bày. Mô hình toán học được thiết lập để mô tả chuyển động của robot. Một hệ thống điều khiển được đề xuất để điều khiển chuyển động của robot trên sàn. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG CƠ CẤU LÁI VỚI 3 BÁNH XE ĐA HƯỚNG MATHEMATICAL MODEL AND TRAJECTORY TRACKING CONTROL DESIGN FOR MOBILE ROBOTS USING A DRIVE MECHANISM WITH 3 OMNIDIRECTIONAL WHEELS PHẠM ĐÌNH BÁ PHAN VĂN DƯƠNG Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ hay những khu vực kín và khó di chuyển. Robot di Tóm tắt động đa hướng đã được nghiên cứu và ứng dụng rộng Trong nghiên cứu này chúng tôi giới thiệu cơ chế rãi bởi khả năng cơ động 5 6 . Tính cơ động này là dẫn động ba bánh đa hướng 3OWDM cho robot được tạo lên bởi các bánh xe đa hướng. Các bánh xe di động đa hướng. Cấu trúc và cách điều hướng chuyển động của robot 3OWDM với ba bánh xe đa hướng này được cấu thành từ các con lăn. Như vậy đa hướng được trình bày. Mô hình toán học được các con lăn sẽ chuyển động một cách riêng lẻ so với thiết lập để mô tả chuyển động của robot. Một hệ chuyển động của bánh xe. Điều này tạo ra tính cơ động thống điều khiển được đề xuất để điều khiển cao so với bánh xe truyền thống khác. chuyển động của robot trên sàn. Kết quả mô Trong hệ thống robot điều khiển bám quỹ đạo là phỏng số chứng minh khả năng của 3OWMD. Một một chủ đề nóng. Một số lượng lớn các phương pháp số hình ảnh thí nghiệm cũng được thể hiện để minh chứng đáp ứng điều khiển của robot. tiếp cận để thực hiện việc kiểm soát bám quỹ đạo đã được đưa ra trong các báo cáo 7-9 . Trong quá trình Từ khóa Bánh xe đa hướng Mô hình động học điều khiển bám quỹ đạo sai số của quỹ đạo và tín hiệu Mô hình động lực học Robot chuyển động đa phản hồi được sử dụng để bộ điều khiển đưa ra tín hiệu hướng điều khiển bám quỹ đạo. điều khiển phù hợp. Abstract Robot sử dụng trong nghiên cứu này là một In this study we propose a three-omnidirectional- robot di động sử dụng một cơ cấu lái với ba bánh wheel drive mechanism 3OWDM for an .
