Bài viết tập trung nghiên cứu vấn đề lập kế hoạch bay cho UAV trong không gian 3-D biết trước. Chúng tôi sử dụng giải thuật là tối ưu bầy đàn (PSO) cải tiến để tối ưu quỹ đạo chuyển động của UAV, đồng thời, so sánh với giải thuật PSO truyền thống và giải thuật di truyền GA để thấy được tính ưu việt của PSO cải tiến. Quỹ đạo tối ưu của UAV có cánh cố định được định nghĩa như một hàm đa mục tiêu bao gồm các đoạn thẳng, đường cong và độ cao. Mời các bạn cùng tham khảo! | Cải Tiến Thuật Toán Tối Ưu Hoá Bầy Đàn Cho Bài Toán Lập Quỹ Đạo Bay Của UAV Trong Không Gian Ba Chiều Thi-Huong-Giang Dang1 Quang-Huy Vương2 và Minh-Trien Pham2 1 University of Economic and Technical Industries 2 VNU University of Engineering and Technology Email dthgiang@ 15022245@ trienpm@ Abstract Máy bay không người lái được sự quan tâm lớn trong các ứng dụng nông nghiệp thông minh giám sát chất lượng công trình hỗ trợ tìm kiếm cứu hộ cứu nạn. và đặc biệt là ứng dụng trong quân sự. Trong bài báo cáo này chúng tôi tập trung nghiên cứu vấn đề lập kế hoạch bay cho UAV trong không gian 3-D biết trước. Chúng tôi sử dụng giải thuật là tối ưu bầy đàn PSO cải tiến để tối ưu quỹ đạo chuyển động của UAV đồng thời so sánh với giải thuật PSO truyền thống và Hình 1. Ví dụ về các môi trường 3D phức tạp trong thực tế giải thuật di truyền GA để thấy được tính ưu việt của PSO cải tiến. Quỹ đạo tối ưu của UAV có cánh cố định được định Đường dẫn tốt nhất trước đây của UAV thường tương ứng với chiều dài ngắn nhất. Tuy nhiên khi các tiêu chí như nghĩa như một hàm đa mục tiêu bao gồm các đoạn thẳng làm giảm chiều dài quỹ đạo giới hạn độ cao trung bình mức đường cong và độ cao. Các giải thuật được phát triển và so tiêu thụ nhiên liệu hay tránh vùng hoạt động của radar đặt sánh thông qua bản đồ thực tế của một số tỉnh ở Việt Nam. ra thì bài toán lập quỹ đạo bay tốt nhất cho UAV phức tạp Kết quả ban đầu cho thấy tiềm năng áp dụng các giải thuật này hơn rất nhiều. Một vài phương pháp đã được công bố để giải trong việc tối ưu quỹ đạo bay cho UAV. Về tương lai các giải quyết các vấn đề về lập quỹ đạo bay như 3D Voronoi 2 thuật này sẽ tiếp tục được cải tiến nhằm giảm thời gian tối ưu Probabilistic Roadmap Method 3 các thuật toán tìm kiếm tối hướng đến bài toán lập quỹ đạo bay thời gian thực cho UAV. ưu như A 4 D 5 hay Harmony Search 6 . Các phương pháp lấy cảm hứng từ tập tính sinh học như giải thuật ACO Keywords - PSO GA UAV Giải thuật di truyền Tối ưu hoá
