Bài viết đề xuất đưa thêm bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, mô men tại các khớp robot được tính toán từ đầu ra của bộ điều khiển. Cách thiết kế này đảm bảo tương đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các kết quả mô phỏng với các loại quỹ đạo khác nhau đã chứng minh tính khả thi của phương án được đề xuất. | 74 Lưu Thị Huế Nguyễn Phạm Thục Anh THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO TỐI ƯU CHO ROBOT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN DI TRUYỀN PLANNING THE OPTIMAL TRAJECTORY FOR A ROBOTIC MANIPULATOR USING GENETIC ALGORITHM Lưu Thị Huế1 Nguyễn Phạm Thục Anh2 1 Đại học Điện Lực 2 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tác giả liên hệ Nhận bài 14 01 2022 Chấp nhận đăng 24 3 2022 Tóm tắt - Bài toán thiết kế quỹ đạo tối ưu là một vấn đề cần được Abstract - The optimal trajectory planning is a problem that needs giải quyết trong ứng dụng robot. Quỹ đạo được thiết kế tối ưu về to be solved in robotic applications. The trajectory is optimally thời gian di chuyển đồng thời phải thỏa mãn các ràng buộc khác designed in terms of travel time at the same time must satisfy nhau như giới hạn mô men phạm vi di chuyển của các khớp trong different constraints such as limited torque range of movement of không gian làm việc cũng như tốc độ chuyển động của các khớp. joints in workspace and velocity of joints. This paper presents the Bài báo trình bày cách thức thiết kế quỹ đạo tối ưu sử dụng GA. design of optimized trajectory using genetic algorithm. Being Khác với các nghiên cứu trước quỹ đạo tham chiếu được cho là different from previous researches the reference trajectory is giống quỹ đạo thực. Do đó mô men tác động tại các khớp được assumed to be the same as the real one. Therefore the controlled tính toán bằng cách sử dụng động học nghịch và động lực học torque is calculated by using the inverse kinematic and dynamic thuận của robot. Bài báo đề xuất đưa thêm bộ điều khiển vào khi equation of robot. This paper proposes adding the controller when thiết lập quỹ đạo tối ưu mô men tại các khớp robot được tính toán the optimal trajectory planning is designed the controller torque is từ đầu ra của bộ điều khiển. Cách thiết kế này đảm bảo tương caculated from controller outputs. This proposed calculation đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các guarantees the similarity between .
