Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
Lam Phương
1510
13
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Tài liệu tham khảo này sẽ cung cấp nội dung về các phép biến đổi thuần nhất đối với các robot có kết cấu đơn giản, chúng ta có thể áp dụng các phương thức trực tiếp về lực, momen và các thành phần động học để phân tích động học cho robot công nghiệp. | Chương 3 Các phép biến đổi thuần nhất Chương 3 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT Ở chương 2 chúng ta đã tìm hiểu các kiến thức cơ bản về các hệ cân bằng lực cũng như động học của cánh tay máy. Đối với các robot có kết cấu đơn giản chúng ta có thể áp dụng các phương thức trực tiếp về lực momen và các thành phần động học để phân tích động học cho robot công nghiệp. Tuy nhiên phương pháp này gặp nhiều khó khăn đối với các bài toán của robot có cấu hình phức tạp. Vì vậy trong chương này chúng ta tìm hiểu cách thức tiếp cận khác trong vấn đề giải quyết bài toán động học robot đó là các phép biến đối trong hệ toạ độ thuần nhất gọi tắt là các phép biến đối thuần nhất . Phương pháp này là bước phát triển từ các nền tảng toán học cơ học đã tìm hiểu ở chương trước. 3.1. Hệ toạ độ thuần nhất. Để biểu diễn 1 điểm trong không gian 3 chiều người ta dùng vector điểm Point Vector Các vector điểm thường được kí hiệu bằng các chữ viết thường. Ví dụ a v p. Tuỳ thuộc hệ qui chiếu được chọn mà 1 điểm trong không gian có thể được biểu diễn bằng các vector điểm khác nhau Ví dụ ã ã Nếu gọi i j k là các vector định vị của hệ toạ dộ nào đó thì vector điểm v v ai b ck Với a b c là toạ độ vị trí của điểm v. o Nếu quan tâm đồng thời vấn đề vị trí và định hướng ta phải biểu diễn vector điểm v trong không gian 4 chiều 35 Chương 3 Các phép biến đổi thuần nhất x y V z w x z với a b c w w w Với w là hằng số thực hằng số tỉ lệ . Khi w 1 thì x a y b z c Hệ toạ độ thuần nhất Lúc này toạ độ không gian 4 chiều trùng với toạ độ không gian 3 chiều Khi w 0 thì x y z w Thể hiện hướng của các trục toạ độ Sử dụng hệ toạ độ với w 0 và w 1 thì có thể thể hiện cả vị trí và định hướng vật thể. Ki w 0 và w 0 thì V ai bj ck _ i i i Ví dụ V 2i - 3 j k o Các trường hợp đặc biệt 0 0 0 0 T Vector không xác định. 0 0 0 n T Vector 0. x y z 0 T Vector chỉ hướng. x y z 1 T Vector trong hệ toạ độ thuần nhất. 3.2. Nhắc lại các phép tính về vector và ma trận. 3.2.1 Phép nhân vector Cho 2 vector a aĩ a j a k x y z b b i b j bk x y
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Kỹ thuật robot - Chương 1: Tổng quan về robot
Kỹ thuật robot - Chương 4: Phương trình động học robot
Kỹ thuật robot - Chương 5: Động lực học robot và ứng dụng trong thực tiễn
Kỹ thuật robot - Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động của tay máy
Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
Đồ án tốt nghiệp: Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR
Robot công nghiệp: Chương 5 - ThS.Phạm Đăng Phước
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6
Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử: Nghiên cứu xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lượng cho quy trình sản xuất màn hình điện thoại
Tóm tắt khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử: Khai thác chức năng hệ thống robot công nghiệp ABB IRB2600 ID và xây dựng chương trình điều khiển phục vụ mục đích chuyên dụng
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.