Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Kỹ thuật robot - Chương 4: Phương trình động học robot
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Kỹ thuật robot - Chương 4: Phương trình động học robot
Mỹ Khuyên
1381
16
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Tài liệu tham khảo giáo trình kỹ thuật phục vụ nhu cầu học tập và giảng dạy cho sinh viên và giáo viên trong môn học chuyên ngành. Mời các bạn tham khảo | Chương 4 Phương trình động học robot Chương 4 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 4.1. Dẫn nhập Bất kỳ một Robot nào cũng bao gồm các khâu liên kết với nhau thông qua các khớp. Hai chuyển động cơ bản của các khâu thông qua khớp quay và khớp tịnh tiến. Hình 4.1. Khớp quay và khớp tịnh tiến trong chuyển động của robot. Ta đặt trên mỗi khâu của một Robot một hệ trục toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi thuần nhất có thể mô tả vị trí tương đối và hướng giữa các hệ toạ độ này. Theo Denavit mối liên hệ giữa hai khâu liền kề nhau khâu n so với khâu n-1 được mô tả bởi ma trận A là ma trận biến đổi thuần nhất gồm có các phép quay và tịnh tiến giữa các hệ toạ độ với nhau. Hình 4.2. Đặt hệ trục toạ độ cho các khâu của robot Puma. Vậy A1 là ma trận mô tả hướng và vị trí của hệ toạ độ gắn trên khâu thứ nhất so với hệ toạ độ gốc. 48 Chương 4 Phương trình động học robot Tương tự cho A2 là ma trận mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của hệ toạ độ thứ hai so với hệ toạ độ gắn trên khâu thứ nhất. Tích của các ma trận A là ma trận T Theo Denavit . Ví dụ T3 A1.A2.A3 Hình 4.3. Các vector định vị và định hướng của tay máy. Lưu ý Nếu một Robot có 6 khâu thì T6 A1A2A3 A4A5A6. T6 được gọi là ma trận vector cuối mô tả hướng và vị trí của hệ toạ độ gắn lên khâu chấp hành cuối so với hệ toạ độ gốc. Nếu một Robot có số bậc tự do w 3 thì 3 bậc tự do đầu tiên dùng để định vị các bậc tự do còn lại để định hướng. Hệ toạ độ biểu diễn khâu chấp hành cuối điểm tác động cuối n o a 3 vector chỉ phương của hệ toạ độ gán trên khâu chấp hành cuối điểm tác động cuối xác định bởi a Vector có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng. o Vector có hướng theo đó các ngón tay cầm nắm hay thả đối tượng. n Vector pháp tuyến của o và a n o.a nx ox ax Px n O a fK T y y y Py nz oz az Pz _ 0 0 0 1 4.2. Bộ thông số Denavit-Hartenberg DH 4.2.1. Các khái niệm 49 Chương 4 Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ những khâu nối tiếp nhau thông qua các khớp động. Gốc chuẩn của 1 Robot là là khâu số
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Kỹ thuật robot - Chương 1: Tổng quan về robot
Kỹ thuật robot - Chương 4: Phương trình động học robot
Kỹ thuật robot - Chương 5: Động lực học robot và ứng dụng trong thực tiễn
Kỹ thuật robot - Chương 2: Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh và chuyển động của tay máy
Kỹ thuật robot - Chương 3: Các phép biến đổi thuần nhất
Đồ án tốt nghiệp: Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR
Robot công nghiệp: Chương 5 - ThS.Phạm Đăng Phước
Giáo trình KỸ THUẬT ROBOT - Chương 6
Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử: Nghiên cứu xây dựng chương trình điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lượng cho quy trình sản xuất màn hình điện thoại
Tóm tắt khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử: Khai thác chức năng hệ thống robot công nghiệp ABB IRB2600 ID và xây dựng chương trình điều khiển phục vụ mục đích chuyên dụng
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.