Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Robot công nghiệp part 8

Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 8', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Các biểu thức 10.1 10.2 chứng tỏ tỷ số truyẻn của bộ truyền bánh răng sóng chỉ phụ thuộc vào các số răng. Trên hình 10.2 là sơ đỗ bộ truyền bánh rẫng sóng 2 cấp. Trong trường hợp này bănh răng mềm 1 có 2 vành rãng Z và ZẠ ãn khớp với các bánh ràng cứng 2 và 4 với số rãng ỉà và Z4 tương ứng. Trong đó bánh răng cứng 2 là cố định. Chuyển động quay được truyền từ cần tạo sóng 3 đến bánh răng cứng 4 nhờ 2 sự ăn khớp sóng. Tỷ sô truyền của bộ truyền bánh răng sóng nhiều cấp xác định tương tự như bộ truyền bánh răng hành tinh với công thức sau - ZXZ 7 7 _ 7 7 10.3 1 4 Z 2Z 3 Trong bộ truyển bánh răng sóng có cấu tạo như một khớp nối trục hìnhiọ.2 nếu lay Tjy - Z và . zt thì trục đầu ra của khớp nối trục gắp liềri với bánh răng 4 và tỷ sô truyền sẽ là Nếu lấy Z3 Z và Zj - Z thì trục đẩu ra gắn liền với bánh răng 4 và có tỷ số truyềp là 10.5 246 Đặc điểm ăn khớp của bánh răng sóng. - Nhờ có bánh răng mềm biến dạng được nêri khe hở giữa các cặp răng Zị và Zs ở miền đỉnh sóng là rất bé hoặc gần như ưiệt tiêu. - Cũng nhờ sự biến dạng cúa bánh răng mềm nển trong bộ truyền bánh răng sóng có số lớn cặp răng cùng ần khớp đến 40 . jrfmh 10.3. Bộ truyền bánh răng sóng xuyên qua uách ngăn - Bộ truyền bánh răng sóng đạt được ty số truyền lớn. Đối với bộ truyền dùng bánh ràng mềm bằng thép nếu một cấp thì u 50 -ỉ- 300 nếu 2 cấp thì u - 200 -ỉ-104 hoặc còn có thể cao hơn nữa. - Đo có nhiều cặp răng cùng ăn khớp và có thể tạo ra một vài vùng ăn khớp đổng thời cho nên có thể bù trừ dược các sai sô chê tạo sai số lắp ráp và nói chung đạt được độ chính xác động lực tương đối cao. Cũng nhờ vậy mà bộ truyền bánh răng sóng làm việc đều hoà và ít gây tiếng ổn hơn so với các loại bánh răng khác. - Hiệu suất bộ truyền bánh răng sóng cũng kỉióng thấp ví dụ khi tỷ sô truyền u 50 -ỉ- 200 thì hiệu suất trong khoảng 70 -ỉ- 85 . - Ngoài ra bộ truyền bánh răng sóng còn có ưu điểm nữa ià nhờ có vành răng mềm ở một đầu ống vỏ mỏng biến dạng lại không lớn ống vô mỏng có thể làm một đẩu kín nên có thể .