Trong bài báo đề xuất một phương pháp khảo sát động học của cơ cấu phẳng. Để đơn giản chỉ đề cập đến loại cơ cấu phẳng gồm các khớp quay. Các trường hợp khác sẽ được đề cập đến trong các bài báo tiếp theo. Đối với các cơ cấu dạng chuỗi đóng (cấu trúc vòng) có thể thay thế bằng chuỗi mở nhờ phá vỡ các liên kết và thay thế chúng bằng các phương trình liên kết.