Bài viết trình bày về xây dựng phần cứng, mô hình hóa, xây dựng hệ thống bản đồ hóa và định vị đồng thời SLAM cho robot và từ bản đồ thu được từ quá trình SLAM. Thử nghiệm các thuật toán điều hướng chuyển động cho robot trong môi trường phẳng không xác định, sử dụng công cụ lập trình là hệ điều hành cho robot (Robot Operating System - ROS). | Hội nghị Quốc gia lần thứ 24 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2021 Xây dựng hệ thống điều hướng dựa trên bản đồ hóa SLAM cho Robot Mecanum đa hướng trên nền hệ điều hành ROS Nguyễn Minh Đông1 Đỗ Quang Hiệp1 Ngô Mạnh Tiến2 Hà Thị Kim Duyên 3 Lê Mạnh Long3 Trần Bá Hiến3 Trường Đại học Kinh tế- Kỹ thuật Công nghiệp. 1 Email nmdong@ dqhiep@ 2 Viện Vật lý Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam Email nmtien@ 3 Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội Email lemanhlong@ hienbn3333@ Abstract Bài báo trình bày về xây dựng phần cứng mô hình hóa xây dựng hệ thống bản đồ hóa và định vị đồng thời SLAM cho robot và từ bản đồ thu được từ quá trình I. GIỚI THIỆU SLAM. Thử nghiệm các thuật toán điều hướng chuyển động cho robot trong môi trường phẳng không xác định Trong công nghiệp Robot tự hành là một lĩnh vực sử dụng công cụ lập trình là hệ điều hành cho robot Robot thu hút được nhiều sự chú ý của cộng đồng khoa học bởi Operating System - ROS . Từ các thông tin về bản đồ môi vai trò quan trọng của nó trong cuộc sống hàng ngày trường vị trí của robot và vật cản Simultaneous cũng như trong công việc sản xuất và các dây chuyền tự Localization and Mapping - SLAM để tính toán quỹ đạo cho robot trong hệ thống điều hướng. Hệ thống điều động tại các nhà máy công nghiệp. Ngoài việc tâp trung hướng tính toán quỹ đạo toàn cục sử dụng thuật toán A vào các thuật toán và phương pháp điều khiển Robot tự và tính toán quỹ đạo cục bộ cho robot có sử dụng thuật hành hoạt động chính xác cao thời gian thực và hoạt toán TEB. Các kết quả mô phỏng và đặc biệt chạy thử động thích nghi trước những nhiễu bất định của môi nghiệm đã cho thấy tính hiệu quả thực tế của hệ thống trường thì việc thay đổi cơ cấu chuyển động như sử điều hướng đã xây dựng. dụng nhiều cấu trúc tiên tiến của các bánh xe truyền Keywords Robot Operating System ROS GAZEBO động đã được nghiên cứu và chế tạo để giúp robot có thể RVIZ .
