Bài giảng Cơ học lý thuyết (Phần 3): Chương 14 Phương trình tổng quát động lực học và Phương trình Lagrange II, được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Phương trình Tổng quát Động lực học; Phương trình Lagrange II. Mời các bạn cùng tham khảo! | Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II BÀI GIẢNG om Môn học CƠ HỌC LÝ THUYẾT .c ng co an th o ng du u cu Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa https tailieudientucntt Phần III ĐỘNG LỰC HỌC om .c ng co Chương 10 Phương trình vi phân chuyển động an th Chương 11 Nguyên lý D Alembert ng Chương 12 Các định lý tổng quát động lực học o du Chương 13 Nguyên lý di chuyển khả dĩ u cu Chương 14 PT tổng quát động lực học và PT Lagrange II Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa https tailieudientucntt Chương 14 PHƯƠNG TRÌNH TỔNG QUÁT ĐLH VÀ PHƯƠNG TRÌNH LAGRANGE II om .c ng NỘI DUNG co . Phương trình Tổng quát Động lực học an . Phương trình Lagrange II th o ng du u cu Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa https tailieudientucntt Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II . Phương trình Tổng quát động lực học Phương trình tổng quát động lực học N om Fk mk Wk rk 0 .c k 1 xk xk Fky mk y k y k Fkz mk N F mk z k z k 0 ng kx co k 1 an Phương trình Lagrange II th Từ phương trình tổng quát động lực học ta biểu diễn theo hệ tọa ng độ suy rộng đầy đủ và độc lập tuyến tính o du d T T r r qi Qi qi u i 1 dt q i qi cu i 1 d T T Qi dt q i qi Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa Khoa học Ứng dụng Đại học Bách khoa https tailieudientucntt Chương 14. PT tổng quát ĐLH và PT Lagrange II . Phương trình Lagrange II Trường hợp các lực có thế om Nếu tất cả các lực tác dụng lên hệ là các lực có thế thì áp dụng .c công thức sau L T ng co Hàm L của các tọa độ suy rộng và vận tốc suy rộng bằng hiệu giữa an động năng và thế năng của hệ được gọi là hàm Lagrange hay hàm thế. Khi đó phương trình Lagrange của các lực có thế có dạng th ng d L L 0 o dt q i qi du u Đây là hệ phương trình vi phân chuyển động của cơ hệ. Số lượng cu phương trình bằng đúng số bậc tự do của hệ. Bộ môn Cơ Kỹ thuật Khoa .
