Đề cương ôn tập Điều khiển Robot công nghiệp cung cấp kiến thức nhằm trang bị cho học viên những kiến thức phép biến đổi tọa độcơ bản trong kỹ thuật Robot; phương pháp Denavit-Hartenberg; phương pháp biểu diễn vị trí, biểu diễn hướng trong kỹ thuật Robot. Mời các bạn cùng tham khảo! | ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP ĐK ROBOT CÔNG NGHIỆP Câu 1 Trình bày các phép biến đổi tọa độ cơ bản trong kỹ thuật Robot - Phép biến đổi tịnh tiến Trình bày được nội dung phép biến đổi và đưa ra được công thức tổng quát -Phép biến đổi tọa độ khi quay quanh 1 trục Trình bày được nội dung của phép quay đơn đưa ra được công thức quay đơn theo 3 trục x y z - Phép biến đổi kết hợp Trình bày được nội dung và đưa ra 1 ví dụ tổng quát kết hợp được 2 hoặc nhiều phép biến đổi đơn - Phép biến đổi so với khung tọa độ dịch chuyển Trình bày được nội dung và đưa ra 1 ví dụ tổng quát kết hợp được 2 phép hoặc nhiều biến đổi với khung tọa độ dịch chuyển Câu 2 Trình bày về phương pháp Denavit-Hartenberg giải bài toán động học vị trí Robot - Quy tắc DH các hệ tọa độ Trình bày được các nguyên tắc xây dựng khung tạo độ thanh nối i - Quan hệ giữa 2 khung tạo độ i và i-1 được xác định bằng các phép biến đổi theo thứ tự. Đưa ra được trình tự các phép biến đổi của mối quan hệ giữa 2 khung tạo độ i và i- 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Câu 3 Trình bày phép quay Roll-Pitch -Yaw RPY trong kỹ thuật Robot - Quy tắc gắn hệ trục tọa độ của RPY RPY là một phép quay phức hợp được sử dụng khi nghiên cứu chuyển động của con tàu. Trục x là trục thẳng đứng và vuông góc với con tàu_ khi con tàu quay quanh trục x ssex làm cho con tầu đổi hướng Yaw Trục y vuông góc với thân tàu. Khi con tàu quay quanh trục y con tàu sẽ bị lắc nganh Pitch Trục z nằn dọc thoe hướng tiến của con tàu. -Trình tự của phép quay RPY Quay hệ tọa độ gốc quanh trục z một góc Quay tiếp hệ tọa độ gốc quanh trục y một góc Quay tiếp hệ tọa độ gốc quanh trục x một góc Trình tự của phép RPY Câu 4 Trình bày về phương pháp biểu diễn vị trí biểu diễn hướng trong kỹ thuật Robot Câu 5 Hãy trình bày về vai trò của Sensor trong Robot công nghiệp các thông số cơ bản của Sensor là gì Câu 6 áp dụng các phép biến đổi đơn theo khung tọa độ cố định hoặc khung tạo độ gốc VD1 Một điểm P 7 3 2 T đặt trong khung tọa độ B. xác định tọa độ điểm P trong khung tọa độ gốc khi dịch .
