Đề tài "Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot – đồ gá – thiết bị di trượt" đi vào xây dựng giải quyết bài toán động học ngược Robot 6 bậc tự do chuỗi động hở được đặt trên thiết bị di trượt để nâng cao tầm vực hoạt động cho Robot, phối hợp cùng với đồ gá để nâng cao khả năng công nghệ hay vươn tới các vị trí tương đối mà bình thường Robot không thể với tới, . | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Nguyễn Tuấn Hưng NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG HỆ THỐNG ROBOT ĐỒ GÁ THIẾT BỊ DI TRƯỢT Chuyên ngành Chế tạo máy LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHẾ TẠO MÁY NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC . BÙI VĂN HẠNH Hà Nội Năm 2016 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập Tự do Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ và tên tác giả luận văn Nguyễn Tuấn Hưng Đề tài luận văn Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt Chuyên ngành Chế tạo máy Máy dụng cụ Mã số SV CB130326 Tác giả Người hướng dẫn khoa học và Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả đã sửa chữa bổ sung luận văn theo biên bản họp Hội đồng ngày 28 07 2016 với các nội dung sau - Chỉnh sửa kết cấu các ch ương phù hợp theo góp ý của Hội đồng chấm luận văn. - Bổ sung phần kết luận ở cuối mỗi chương. Ngày 08 tháng 08 năm 2016 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG Ban hành lần 1 ngày 11 11 2014 LỜI CAM ĐOAN Tôi là Nguyễn Tuấn Hưng - Mã HV CB130326 Khoá 2013B Viện Đào tạo Sau đại học Đại học Bách khoa Hà Nội. Chuyên ngành Chế tạo máy. Tên đề tài Nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển và mô phỏng hoạt động hệ thống robot đồ gá thiết bị di trượt. Tôi xin cam đoan đây là luận văn của riêng tôi. Các số liệu tính toán và kết quả trình bày trong luận văn là do tôi phát triển và chưa từng được công bố trong bất kỳ một tài liệu của cá nhân nào khác. Hà Nội ngày 25 tháng 09 năm 2015 Tác giả Nguyễn Tuấn Hưng LUẬN VĂN THẠC S Ĩ MỤC LỤC MỞ ĐẦU. 5 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT . 7 . Lịch sử phát triển của robot . 7 . Khái niệm robot công nghiệp. 8 . Phân loại robot công nghi ệp . 9 . Ứng dụng của robot công nghiệp . 10 . Tổng quan Robot hàn . 11 . Robot hàn ABB-IRB1520 . 12 . Tổng quan về dạy học ngoại tuyến teaching offline . 15 CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC CÁC KHÂU . 16 . Cơ sở khảo sát động học Robot . 16 . Các .
