Đề tài "Tính toán, phân tích, mô phỏng động học và động lực học Robot ShrimpIII" có cấu trúc gồm 3 chương trình bày tổng quan về rôbot tự hành, tính toán động học Robot ShrimpIII, mô phỏng động học và động lực học robot tự hành ShrimpIII. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Họ và tên tác giả luận văn NGUYỄN VĂN DƯƠNG TÊN ĐỀ TÀI LUẬN VĂN TÍNH TOÁN PHÂN TÍCH MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT SHRIMPIII Chuyên ngành Công Nghệ Chế Tạo Máy LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS. NGUYỄN TRỌNG DOANH Hà Nội Năm 2011 Luận văn tốt nghiệp GVHD Trọng Doanh LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam oan n i dung trong lu n v n là do tôi t nghiên c u tìm hi u. Nh ng tài li u c trích d n trong lu n v n u có ghi chú rõ ngu n g c tác gi . Nguy n V n D ng Học viên Nguyễn Văn Dương Trang 1 Luận văn tốt nghiệp GVHD Trọng Doanh DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ Hình Robot tự hành SmatROD Hình Robot thám hiểm của trung tâm vũ trụ NASA Hình Robot tự hành 8 bánh Lunokhod. Hình Robot Lauron II từ đại học Karlsruhe Hình Caterpillar robot ROBHAZ_DT3 Hình Robot tự hành ShrimpIII của công ty Bluebotics Hình Robot người P2 của hãng Honda Nhật Bản Hình Robot Dog Aibo của hãng Sony Nhật Bản Hình Phương pháp cân bằng trọng tâm robot bằng dịch đối trọng theo đường thẳng Hình Phương pháp thay đổi trọng tâm bằng hệ thống thanh nhún song song Hình Phương pháp điều khiển 3 bánh Hình Phương pháp điều khiển cả ba bánh cả dẫn động và tác dụng lái Hình Khung có 2 bánh rẽ phía trước. 2 bánh sau chủ động và được kết nối qua khớp giúp robot luôn ở trạng thái cân bằng Hình Khâu cơ sở liên kết với các khâu động giúp cơ cấu trở nên linh hoạt khi di chuyển Hinh Hai phần được kết nối qua khớp trụ đứng giúp robot rẽ dễ dàng Hình Kết cấu 5 bánh với 4 bánh dẫn động và 1 bánh lái Hình Kết cấu robot tự hành 6 bánh 2 hàng song song linh hoạt Hình Kết cấu 6 bánh với 2 bánh rẽ phía trước Hình Kết cấu 6 bánh với độ linh hoạt đặc biệt Hình Kết cấu 6 bánh đặc biệt nhất cả 6 bánh đều dẫn động và bánh trước và bánh sau là 2 bánh điều khiển rẽ và quay vòng. Hình Kết cấu robot 8 bánh linh hoạt Hình Kết .
