Bài viết "Giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian" giới thiệu 3 phương pháp giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian đó là Cắt ngắn cân bằng (BT), Cắt ngắn ngẫu nhiên cân bằng (BST), và Cắt ngắn cân bằng thực dương (PRBT). Nhóm tác giả áp dụng các thuật toán này để giảm hệ thống điều khiển tay máy robot có bậc 8 xuống hệ bậc 3 và bậc 4. Từ kết quả mô phỏng trên Matlab và sai số giữa hệ giảm bậc với hệ gốc cho thấy thấy BT cho đáp ứng trong miền thời gian và sai số nhỏ nhất. Mời các bạn cùng tham khảo! | Hội nghị Quốc gia lần thứ 25 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2022 Giảm bậc mô hình dựa trên cân bằng Gramian Nguyễn Thanh Tùng1 Vũ Ngọc Kiên2 Đào Huy Du2 1 Trường Đại học Công nghệ Thông tin và Truyền thông Đại học Thái Nguyên 2 Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên Email nttung@ daohuydu@ atv324@ Abstract Giảm bậc mô hình là một lĩnh vực nghiên cứu điều khiển cũng như khó quan sát hay dễ quan sát . nhằm xác định một hệ bậc thấp để thay thế cho hệ thống Cụ thể những biến trạng thái nằm trong vùng các bậc cao mà vẫn bảo toàn các thuộc tính của hệ ban đầu. vector riêng của Wc tương ứng với giá trị riêng lớn Một trong những hướng để giảm thiểu sự phức tạp của nhất sẽ là dễ điều khiển nhất vì chỉ cần năng lượng nhỏ hệ thống là dựa trên Gramian điều khiển và quan sát của hệ. Bài báo giới thiệu 3 phương pháp giảm bậc mô hình để điều khiển những biến này. Tương tự những biến dựa trên cân bằng Gramian đó là Cắt ngắn cân bằng trạng thái nằm trong vùng các vector riêng của Wo BT Cắt ngắn ngẫu nhiên cân bằng BST và Cắt ngắn tương ứng với giá trị riêng lớn nhất sẽ dễ quan sát nhất cân bằng thực dương PRBT . Nhóm tác giả áp dụng các vì chỉ cần năng lượng nhỏ để quan sát những biến này. thuật toán này để giảm hệ thống điều khiển tay máy Khái niệm cân bằng tức là dùng một phép đổi biến để robot có bậc 8 xuống hệ bậc 3 và bậc 4. Từ kết quả mô sắp xếp lại các biến trạng thái theo thứ tự dễ điều phỏng trên Matlab và sai số giữa hệ giảm bậc với hệ gốc khiển dễ quan sát đến khó điều khiển khó quan sát. Dù cho thấy thấy BT cho đáp ứng trong miền thời gian và phép đổi biến đã làm thay đổi các Gramian của hệ sai số nhỏ nhất. Thuật toán BST trùng khớp với hệ gốc nhưng lại không làm thay đổi các giá trị riêng của tích trong toàn miền tần số bảo toàn tính cực tiểu pha . Phương pháp PRBT bảo toàn được tính thụ động của hệ các Gramian Wc và Wo. Các giá trị riêng của tích các gốc. Gramian Wc và Wo là dương và bất biến đối
