Báo cáo "Xây dựng mô hình robot di động đa hướng" đề cập tới một hướng tiếp cận để mô hình hóa và điều khiển một loại robot di động đa hướng với cấu trúc cơ học được xây dựng từ thân robot 2 bậc tự do gắn trên một đế robot di chuyển bởi 3 hệ thống bánh xe độc lập. Phần đế này được trang bị ba trục điều khiển, mỗi trục có hai bánh xe trực giao hình cầu. Mời các bạn cùng tham khảo! | HỘI THẢO KHOA HỌC KHOA ĐIỆN - 30 10 2019 41 Trần Thị Thanh Hải XÂY DỰNG MÔ HÌNH ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG Trần Thị Thanh Hải Lại Khắc Lãi Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên 1. Tóm tắt Ngày nay hệ thống các robot di động có khả năng làm việc trong một phạm vi rộng và có thể thao tác tự động một cách thông minh mà không cần bất cứ sự tác động nào từ con người. Có rất nhiều loại robot di động khác nhau với nhiều cách phân loại khác nhau. Trong báo cáo này đề cập tới một hướng tiếp cận để mô hình hóa và điều khiển một loại robot di động đa hướng với cấu trúc cơ học được xây dựng từ thân robot 2 bậc tự do gắn trên một đế robot di chuyển bởi 3 hệ thống bánh xe độc lập. Phần đế này được trang bị ba trục điều khiển mỗi trục có hai bánh xe trực giao hình cầu. Hệ thống có tính đến sự tương tác động giữa đế và thân robot trên cơ sở xác định động lực học của thân robot động học động lực học của đế robot từ đó tổng hợp mô hình động học động lực học của robot di động đa hướng và thiết kế bộ điều khiển phi tuyến. Từ khóa Hệ thống Robot bầy đàn điều khiển Robot Robot hợp tác Robot di động Robot di động đa hướng. 2. Mở đầu Cho đến nay đã có rất nhiều nghiên cứu phát triển hệ thống các robot di động nhìn chung hệ thống robot di động có thể được chia thành 3 loại robot được trang bị bánh xe tương tự ô tô kiểu ô tô robot với 2 bánh song song cùng một bánh lái và robot di động với bánh xe đa hướng. Khắc phục nhược điểm của robot di động kiểu ô tô không thể quay hoặc chuyển động sang 2 bên trong một không gian hẹp robot di động 3 bánh không thể chuyển động sang 2 bên thì robot di động đa hướng có thể dễ dàng thay đổi hướng đi trong không gian chật hẹp với góc quay chuyển động có thể thay đổi một cách linh hoạt. Robot di động đa hướng có khả năng thực hiện đồng thời chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay. Tuy nhiên robot di động đa hướng là vật có khối lượng mà để điều khiển chuyển động của robot cần dựa trên cơ sở của mô hình động học. Vì vậy việc nghiên cứu phát
