Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận là bài toán cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Trong bài viết này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2020. ISBN 978-604-82-3869-8 ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT VỚI LIÊN KẾT CHƯƠNG TRÌNH Lương Bá Trường Trường Đại học Thủy lợi email truonglb@ 1. GIỚI THIỆU khâu 1 đến khối tâm là a1. Khâu 2 có khối lượng m2 chiều dài l2 vị trí khối tâm C2 Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi bài khoảng cách từ gốc khâu 2 đến khối tâm là toán động lực học thuận là bài toán cho biết a2. Khâu 3 có khối lượng m3 chiều dài l3 vị trước các lực momen dẫn động tác dụng lên trí khối tâm C3 khoảng cách từ gốc khâu 3 khâu dẫn tìm quy luật chuyển động của khâu đến khối tâm là a3. Điểm thao tác E di thao tác robot. Tuy nhiên ta thường không biết chuyển trên đường thẳng AB từ điểm trước các dạng chuyển động đó. Vậy đối với A x A 0 0 đến điểm B 0 y B z B . Bài toán bài toán cho biết trước lực momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn khảo sát chuyển động cho biết trước các momen dẫn động τ 1 2 3 khảo sát chuyển động của T của robot khi điểm thao tác của robot chuyển động trên một quỹ đạo cho trước thì đáp ứng robot khi điểm thao tác E chuyển động trên của robot sẽ như thế nào Khác với các phương đường thẳng AB. pháp sử dụng trong tài liệu 2 3 sử dụng các ma trận truyền để tính toán động lực học. 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Trong báo cáo này tác giả sử dụng khái niệm Liên kết chương trình program constraints Phương pháp nghiên cứu lý thuyết. Tính và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử toán sử dụng các thuật toán số và mô phỏng để giải quyết bài toán trên. kết quả trên phần mềm tính toán mô phỏng Mô hình sử dụng trong bài toán được cho số Matlab. như trên hình 1. Để giải quyết bài toán đã nêu ở trên trước tiên ta cần thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot sau đó giải phương trình vi phân chuyển động để tìm các đáp ứng của robot. Trong báo cáo có sử dụng khái niệm Liên kết chương trình trước hết ta cần tìm hiểu khái niệm này. a. Phương trình liên kết chương trình Khác với các phương trình liên kết vật chất phương trình liên kết chương .
