Bài viết Động lực học và các đặc tính dao động của hệ con lắc Furuta trình bày chi tiết cách thiết lập phương trình động lực học của con lắc Furuta dựa trên các phương trình chuyển động Euler-Lagrange. Chương trình mô phỏng điều khiển và đặc tính chuyển động của các khâu trong con lắc Furuta sẽ được xây dựng trong ứng dụng Matlab. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 18 NO. 2020 29 ĐỘNG LỰC HỌC VÀ CÁC ĐẶC TÍNH DAO ĐỘNG CỦA HỆ CON LẮC FURUTA DYNAMIC MODEL AND VIBRATION CHARACTERISTICS OF THE FURUTA PENDULUM Phạm Anh Đức Trần Quang Khải Đỗ Lê Hưng Toàn Tôn Nữ Huyền Trang Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng ducpham@ tqkhai@ dlhtoan@ tnhtrang@ Tóm tắt - Con lắc Furuta hay còn được biết đến với cái tên con lắc Abstract - Furuta pendulum also known as the inverted rotary quay ngược là một hệ chuyển động có hai bậc tự do với các chuyển pendulum is a 2DOF model for control platform with initial động đầu vào được tạo ra bởi một động cơ quay. Hệ con lắc này là movement created by a rotary motor. This pendulum model is a một mô hình thực nghiệm lý tưởng để thực nghiệm các phương pháp good platform not only to implement theoretical control methods điều khiển cũng như khảo sát đặc tính dao động của một hệ cơ điện but also to evaluate the vibration characteristics of a 2DOF hai bậc tự do. Mặc dù là hệ thống điều khiển phổ biến thực tế hiện mechatronics system. Despite the regularity of this control nay có rất ít các công bố trình bày hoàn chỉnh và chi tiết hệ động lực platform few papers employ the dynamics model and vibration học cũng như đặc tính dao động của con lắc này. Do đó bài báo sẽ characteristics of Furuta pendulum in detail. Thus this paper đi vào chi tiết cách thiết lập phương trình động lực học của c on lắc presents a mathematical model for the movement of Furuta Furuta dựa trên các phương trình chuyển động Euler-Lagrange. pendulum based on Euler-Lagrange equations. Furthermore a Chương trình mô phỏng điều khiển và đặc tính chuyển động của các simulation model for system control and movement features of this khâu trong con lắc Furuta sẽ được xây dựng trong ứng dụng Matlab. pendulum is established in Matlab environment. Based on the Dựa trên các thông số đặc trưng của hệ thống các đặc tính dao động identified
