Bài viết Cấu trúc tích hợp lỏng trong hệ thống INS/GPS sử dụng phép lọc Kalman mở rộng (EKF) nghiên cứu lý thuyết về cơ sở cấu trúc của hai loại cấu trúc tích hợp lỏng đã giới thiệu ở trên. Đồng thời sẽ tiến hành thực nghiệm cấu trúc tích hợp lỏng trên hai thuật toán mở và đóng trong các điều kiện môi trường khác nhau nhằm đánh giá tính hiệu quả của 2 phương pháp. | CẤU TRÚC TÍCH HỢP LỎNG TRONG HỆ THỐNG INS GPS SỬ DỤNG PHÉP LỌC KALMAN MỞ RỘNG EKF Vương Thị Hòe1 Đỗ Văn Dương2 Lưu Thị Thu Hương2 1 Trường Đại học Tài nguyên và Môi trường Hà Nội 2 Trung tâm Biên giới và Địa giới Cục Đo đạc Bản đồ và Thông tin địa lý Việt Nam Tóm tắt Ngày nay hệ thống định vị định hướng INS GPS được lắp đặt trên các thiết bị bay không người lái trên các phương tiện cơ giới nhằm thu thập dữ liệu thông tin địa lý 2 3 4 và thành lập bản đồ di động mặt đất 5 6 một cách tức thời để ứng phó với các thiên tai thảm họa thiên nhiên. Phương pháp tích hợp hệ thống INS GPS phổ biến nhất hiện nay được áp dụng là phương pháp tích hợp lỏng. Đây được coi là cách truyền thống và đơn giản nhất để tích hợp dữ liệu GPS vào trong hệ thống INS GPS. Trong thực tế có hai loại cấu trúc tích hợp lỏng là cấu trúc mở và cấu trúc đóng. Nội dung bài báo nghiên cứu lý thuyết về cơ sở cấu trúc của hai loại cấu trúc tích hợp lỏng đã giới thiệu ở trên. Đồng thời sẽ tiến hành thực nghiệm cấu trúc tích hợp lỏng trên hai thuật toán mở và đóng trong các điều kiện môi trường khác nhau nhằm đánh giá tính hiệu quả của 2 phương pháp. Từ khóa INS - Hệ thống dẫn đường quán tính GPS Hệ thống vệ tinh định vị của Mỹ IMU Đơn vị đo lường quán tính. Abstract The liquid - integrated structure into INS GPS system using Extensive Kalman Filter EKF Today the INS GPS navigation system is installed on unmanned aerial vehicles motorised vehicles etc to collect geographic information 2 3 4 and customised mobile ground map 5 6 immediately aiming to cope with natural disasters. The most popular method of INS GPS system integration currently applied is the liquid one. This is the most tradditional and simplest way to integrate GPS data into INS GPS system. In fact there are two liquid integrating structures open and close structures. The context of the article researching theoretically basis of structure in two types of liquid - integrated formation has been introduced above. Simultaneously the liquid - .
