Bài báo "Thiết kế bộ điều khiển PID cho hệ thống xe hai bánh cân bằng" thảo luận về thiết kế, cách thức xây dựng một hệ thống điều khiển xe cân bằng hai bánh một cách ổn định nhất. Do đối tượng là xe hai bánh nên cần ít động cơ, trang thiết bị hơn so với xe bốn bánh nên bài toán về hệ thống điều khiển càng phức tạp hơn. Mời các bạn cùng tham khảo! | THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO HỆ THỐNG XE HAI BÁNH CÂN BẰNG Trần Thị Yến Nhi Lê Hoàng Long Trần Thị Kim Thi Lê Viết Hoàng Viện Kỹ thuật Trường Đại học Công nghệ Thành phố Hồ Chí Minh GVHD Phạm Quốc Thiện TÓM TẮT Bài báo thảo luận về thiết kế cách thức xây dựng một hệ thống điều khiển xe cân bằng hai bánh một cách ổn định nhất. Do đối tượng là xe hai bánh nên cần ít động cơ trang thiết bị hơn so với xe bốn bánh nên bài toán về hệ thống điều khiển càng phức tạp hơn. Điều đó sẽ được bài báo phân tích rõ trong phần thiết kế. Các thành phần chính của hệ thống bao gồm bảng vi điều khiển Adruino Mega động cơ DC con quay hồi chuyển cảm biến góc nghiêng mạch ổn áp và module điều khiển động cơ. Đặc biệt hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID được sử dụng với ngõ vào là góc nghiêng từ cảm biến và ngõ ra là module điều khiển hai động cơ DC. Từ khóa xe hai bánh cân bằng điều khiển PID Arduion mega 2560 R3 MPU-6050. 1. TỔNG QUAN Trong thập kỷ qua robot là một công nghệ tích hợp giữa lý thuyết và công nghệ đa ngành đang được sử dụng rộng rãi các lĩnh vực khác nhau như một loại công cụ sản xuất mới. Có được điều này là do robot thể hiện tính ưu việt rất lớn trong việc giảm cường độ lao động nâng cao năng suất lao động và giảm thiểu nguy hiểm khi vận hành. Robot được chia làm hai loại robot vận hành và robot di động. Đặc biệt với robot di động có bánh xe là tâm điểm đang được nghiên cứu chuyên sâu được triển khai để không chỉ thích ứng với môi trường mà còn thích ứng linh hoạt cao trong sự kiện thay đổi linh hoạt với các môi trường phức tạp chưa biết. Xuất phát từ bối cảnh đó robot hai bánh tự cân bằng ra đời. Là một nghiên cứu mới robot hai bánh tự cân bằng kết hợp các đặc điểm của robot di động có bánh xe và tự động liên tục điều chỉnh vị trí của nó đổng thời có những ưu điểm vượt trội so với công nghệ robot truyền thống. Vào những năm 90 Kazuo Yamafuji và Atsushi Koshiyama giáo sư người Nhật Bản đã xây dựng mô hình đầu tiên mô phỏng về con lắc ngược 1 . Mô hình một chiếc xe đạp .
