Bài viết này giới thiệu một hệ thống phi tuyến cầu trục ba chiều, với ba chuyển động gồm: chuyển động của xe đẩy theo trục x và trục y, chuyển động quấn dây nhằm di chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn. | Vol 4 3 2023 Measurement control and automation Website https ISSN 1859-0551 Điều khiển chống dao động tải trọng cho hệ thống cầu trục dựa trên bộ quan sát trạng thái mở rộng Extended state observer-inspired robust controller for overhead crane payload tracking and anti-swinging problems Nguyễn Văn Chung1 Lê Xuân Hiếu1 Nguyễn Danh Huy1 Nguyễn Tùng Lâm1 and Lưu Thị Huế2 1 Đại học Bách Khoa Hà Nội 2 Đại học Điện Lực Corresponding author E-mail huelt@ Abstract This paper proposed a nonlinear three-dimension overhead crane with three moving including the moving of the cart along the x-axis and y-axis the winding motion of the rope to track the load to the desired trajectory. However there are a variety of uncertain components that affect the overhead crane system. Therefore the extended state observer and the second-order sliding mode control are proposed to solve this problem. Moreover the stabilization of the close-loop is also guaranteed through the Lyapunov function. Finally the simulation and the comparison with other methods are provided to highlight the advantage quality of the observer and proposed control method. Keywords overhead cranes three dimensions overhead crane second-order sliding mode control extended state observer Kí hiệu Tóm tắt Kí hiệu Đơn vị Mô tả Bài báo này giới thiệu một hệ thống phi tuyến cầu trục ba chiều với x y m Vị trí của xe con chuyển động ba chuyển động gồm chuyển động của xe đẩy theo trục x và trục y theo trục x và trục y chuyển động quấn dây nhằm di chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn. φ θ rad Góc xoay góc lắc của tải trọng Một bộ điều khiển trượt bậc hai kết hợp với bộ quan sát trạng thái mở l m Chiều dài của dây cáp rộng được đề xuất để giả quyết vấn đề bất định nhiễu và ước lượng mx my ml kg Khối lượng tương đương của các các trạng thái cho hệ thống cầu trục 3D phi tuyến. Bộ quan sát trạng bộ phận chuyển động theo các thái mở rộng được trình bày và chứng minh hội tụ. Ngoài ra bộ điều phương x y l của
