Bài viết trình bày một phương pháp để tối ưu tham số của bộ điều khiển trượt với hàm trượt dạng PID sử dụng giải thuật bầy đàn cho mô hình tay máy một bậc tự do. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mềm MATLAB cho thấy bộ điều khiển ổn định và bền vững dưới tác động của nhiễu và thành phần dead-zone, đáp ứng của hệ thống không xuất hiện vọt lố và sai số xác lập bị triệt tiêu. | Tạp chí Khoa học Trường Đại học Quốc tế Hồng Bàng - Số 26 - 11 2023 171-178 171 DOI h ps Tối ưu điều khiển trượt với hàm trượt dạng PID sử dụng giải thuật bầy đàn Huỳnh Minh Vũ và Nguyễn Đình Tứ Trường Đại học Kỹ thuật - Công nghệ Cần Thơ TÓM TẮT Bộ điều khiển trượt với hàm trượt dạng PID Propor onal Integral Deriva ve có ưu điểm là có nh ổn định bền vững bằng cách giảm thiểu hiện tượng dao động quanh mặt trượt. Tuy nhiên để thiết kế được bộ điều khiển trượt với hàm trượt dạng PID người thiết kế cần chọn các tham số bằng phương pháp thử-sai. Vì vậy việc cải thiện một giải pháp giúp m kiếm tham số tối ưu của bộ điều khiển trượt với hàm trượt dạng PID là cần thiết. Bài báo trình bày một phương pháp để tối ưu tham số của bộ điều khiển trượt với hàm trượt dạng PID sử dụng giải thuật bầy đàn cho mô hình tay máy một bậc tự do. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mềm MATLAB cho thấy bộ điều khiển ổn định và bền vững dưới tác động của nhiễu và thành phần dead-zone đáp ứng của hệ thống không xuất hiện vọt lố và sai số xác lập bị triệt êu. Từ khóa Điều khiển trượt với hàm trượt dạng PID Giải thuật bầy đàn Tay máy một bậc tự do dead- zone nhiễu 1. GIỚI THIỆU Điều khiển trượt là phương pháp điều khiển có Hiện nay các giải thuật tối ưu đã được sử dụng nh ổn định cao và bền vững trong điều kiện hệ rộng rãi cho mục đích tối ưu các tham số của bộ thống có tham số thay đổi hay có nhiễu tác động điều khiển. Fa ha Loucif và Sihem Kechida đề xuất từ bên ngoài 1 . việc tối ưu bộ điều khiển PID-SMC sử dụng giải Tuy nhiên cách ếp cận của bộ điều khiển trượt thuật ALO 6 cho tay máy. Nghiên cứu chỉ ra sự thường xuất hiện hiện tượng dao động quanh hiệu quả của ALO so với GWO 7 trong việc tối ưu mặt trượt cha ering . Hiện tượng này thường các thông số của PID-SMC 8 . Ngoài ra việc tối ưu ảnh hưởng tới chất lượng điều khiển của hệ cho bộ điều khiển PID-SMC còn được đề xuất thống. Để khắc phục hiện tượng này bộ điều trong nghiên cứu của Mokeddem và Draidi 9 .
