Bài viết Phân tích thực nghiệm quá trình tự cân bằng LQR của hệ thống con lắc ngược hệ trượt điều khiển bởi vi xử lý C2000 trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. Trước tiên, mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 20 NO. 7 2022 25 PHÂN TÍCH THỰC NGHIỆM QUÁ TRÌNH TỰ CÂN BẰNG LQR CỦA HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC HỆ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN BỞI VI XỬ LÝ C2000 AN EXPERIMENTAL ANALYSIS FOR LQR SELF-ADJUSTING BASED CONTROL OF AN INVERTED PENDULUM CONTROLLED BY C2000 MICROPROCESSOR Thái Bá Hòa Tôn Nữ Huyền Trang Phạm Anh Đức Lê Hoài Nam Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng1 Tác giả liên hệ lehoainam@ Nhận bài 25 4 2022 Chấp nhận đăng 30 5 2022 Tóm tắt - Con lắc ngược hệ phẳng là mô hình đặc trưng cho hệ Abstract - The Planar inverted pendulum is a typical model for a thống máy móc có tay máy liền thân xe có mang vật dựng đứng cần system having an arm directly attached to a cart moving on a rail di chuyển trên hệ ray tịnh tiến theo một quảng đường cố định. Đây system along a fixed distance. This is also a model widely used cũng là mô hình được sử dụng nhiều trong các trường đại học trên in universities around the world for research and teaching. In this thế giới để nghiên cứu và giảng dạy. Trong nghiên cứu này nhóm study the authors introduce details to build and experiment with tác giả trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc an inverted pendulum controlled by Texas Instrument s C2000 ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. microprocessor. Firstly a dynamic model of the system is Trước tiên mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập. Tiếp established. Next the control parameters corresponding to the theo các thông số điều khiển tương ứng với kết cấu cụ thể của mô specific structure of the model are described. Then the hình được mô tả. Từ đó kết quả thực nghiệm quá trình nâng con lắc experimental results of the Swing-up term and balancing swing-up và giữ cân bằng của hệ thống được phân tích. pendulum process are analyzed. Từ khóa - Mô hình động lực học hệ con lắc ngược phẳng LQR Key words - Dynamics model Planar inverted pendulum Linear C2000 microprocessor .
