Bài viết Điều khiển cân bằng con lắc ngược quay dùng giải thuật Backstepping trình bày kỹ thuật backstepping điều khiển hệ con lắc ngược quay cân bằng ở vị trí thẳng đứng hướng lên - điểm cân bằng không ổn định. | Tạp chí Khoa học Trường Đại học Tiền Giang Số 10 2021 Điều khiển cân bằng con lắc ngược quay dùng giải thuật Backstepping Balancing control rotary inverted pendulum by Backstepping algorithm Nguyễn Thành Duy1 Phạm Văn Chinh1 Nguyễn Trung Kiên1 Nguyễn Trung Triển1 Nguyễn Văn Đông Hải1 Dương Anh Kiệt1 Hoàng Tiến Nam1 Nguyễn Phạm Thành Đạt1 Nguyễn Công Trung1 Lê Võ Việt1 1 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM 01 Võ Văn Ngân P. Linh Chiểu Q. Thủ Đức Thành phố Hồ Chí Minh Việt Nam Thông tin chung Tóm tắt Ngày nhận bài Bài báo này trình bày kỹ thuật backstepping điều khiển hệ con 19 11 2020 lắc ngược quay cân bằng ở vị trí thẳng đứng hướng lên - điểm cân bằng không ổn định. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm trên bộ điều Ngày nhận kết quả phản biện khiển swing-up và cân bằng - và đáp ứng của hệ thống cho thấy hiệu 15 01 2021 quả của phương pháp này. Cả hai phương pháp swing-up được đề Ngày chấp nhận đăng xuất trong bài viết này là phương pháp Furuta và lũy thừa vị trí 27 02 2021 thanh con lắc. Abstract Từ khóa This paper presents the backstepping technique to control the Con lắc ngược quay equilibrium rotary inverted pendulum system in a vertical upward giải thuật backstepping position - with an unstable balance point. Simulative and phương pháp Furuta experimental results on the swing up and balance controller - and phương pháp lũy thừa vị trí the system s response illustrate the effectiveness of this method. The thanh con lắc điều khiển cân two swing-up methods which are recommended in this article are the bằng Furuta method and the power of the pendulum bar position. Keywords Backstepping algorithm the power of the pendulum bar position the Furuta method rotary inverted pendulum control balance controls 1. GIỚI THIỆU được áp dụng. Hệ thống này có hai bậc Hệ con lắc ngược quay rotary tự do một liên kết được gắn theo inverted pendulum - RIP là đại diện phương ngang và một liên kết khác được điển hình nhất cho hệ thống under- gắn vào nó theo phương thẳng đứng đại .
