Bài viết So sánh chất lượng các bộ điều khiển SMC, Backstepping và PID sử dụng cho hệ thống treo nửa xe chủ động phi tuyến trình bày việc xây dựng mô hình toán học cho hệ thống treo nửa xe; Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống treo nửa xe. | Nghiên cứu khoa học công nghệ So sánh chất lượng các bộ điều khiển SMC Backstepping và PID sử dụng cho hệ thống treo nửa xe chủ động phi tuyến Vũ Gia Hưng Lê Văn Dương Hoàng Ngọc Dũng Ngô Ánh Dương Lê Đức Thịnh Nguyễn Danh Huy Nguyễn Tùng Lâm Trường Điện Điện tử Đại học Bách Khoa Hà Nội Số 1 Đại Cồ Việt Hai Bà Trưng Hà Nội Email Nhận bài 30 8 2022 Hoàn thiện 18 11 2022 Chấp nhận đăng 28 11 2022 Xuất bản 23 12 2022. DOI https TÓM TẮT Bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển Sliding Mode được thiết kế để điều khiển cho hệ thống treo nửa xe chủ động phi tuyến. Bằng cách so sánh hiệu suất giữa các bộ điều khiển Backstepping Sliding Mode PID và hệ thống treo thụ động hệ thống treo không sử dụng bộ điều khiển để tìm ra phương pháp điều khiển tốt nhất. Các hiệu suất được xem xét đến là sự thoải mái khi đi xe độ bám đường không gian treo và sự bão hòa lực. Matlab Simulink được sử dụng để mô phỏng và cho ra kết quả dưới tác động đầu vào mặt đường cho trước. Kết quả cho thấy bộ điều khiển Sliding Mode cho kết quả tốt nhất. Sau đó là bộ điều khiển Backstepping và PID. Hệ thống treo sử dụng bộ điều khiển cho kết quả tốt hơn hẳn hệ thống treo thụ động. Từ khoá Hệ thống treo chủ động Điều khiển cuốn chiếu Điều khiển trượt Mô hình nửa xe. 1. MỞ ĐẦU Hệ thống treo là hệ thống liên kết giữa thân xe và cụm trục bánh xe giúp đảm bảo sử thoải mái và an toàn cho người ngồi trong xe. Hệ thống treo có thể được chia làm ba loại hệ thống treo thụ động bán chủ động và chủ động. Hệ thống treo thụ động bao gồm lò xo và bộ giảm chấn được lắp giữa thân xe và cụm trục bánh xe. Nó có ưu điểm là cơ chế đơn giản dễ thực hiện và độ tin cậy cao nhưng không đủ trong việc cải thiện sự thoải mái khi đi xe hoặc bám đường vì lý do đặc tính của lò xo và giảm chấn bất biến không thể xử lý được những điều kiện mặt đường khác nhau. Hệ thống treo bán chủ động có bộ giảm chấn hoặc lò xo thay đổi có nghĩa là hệ số giảm chấn hoặc độ .
