Bài viết đã tập trung trình bày được các vấn đề: Phân tích, lựa chọn phương pháp mô hình hóa đối tượng dạng sơ đồ khối điều khiển; Phân tích, đánh giá tính tin cậy của bài toán mô hình hóa trên Matlab Simulink và mô hình tính toán; Xây dựng giao diện Guide điều khiển robot 6 chân, trên cơ sở đó kiểm chứng tính đồng nhất của sơ đồ khối mô hình Matlab với lý thuyết tính toán. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2023. ISBN 978-604-82-7522-8 XÂY DỰNG SƠ ĐỒ KHỐI ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6 CHÂN TRÊN MATLAB SIMULINK Nguyễn Tiến Thịnh Nguyễn Huy Thế Trường Đại học Thủy lợi email 1. GIỚI THIỆU CHUNG cứu bài toán điều khiển tối ưu cho các chuyển động trên địa hình phức tạp. Robot có cấu trúc chuỗi động học kín hay Mô hình robot được thiết kế chế tạo bố trí còn được gọi là robot chuỗi khớp là một dạng các chân đều theo thân hình tròn sáu chân robot di chuyển linh hoạt thu hút sự quan được bố trí đối xứng cho thấy robot có cấu tâm nghiên cứu của các nhà khoa học. Loại trúc ổn định 1 . robot này có khả năng di chuyển đa hướng và thích nghi với nhiều loại địa hình phức tạp. 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Được trang bị sáu chân di chuyển mỗi chân có nhiều khớp do đó loại robot này thể hiện Đối với bài toán mô hình hóa robot đặc sự nhanh nhẹn khi di chuyển và có khả năng biệt với robot có cấu trúc chuỗi động học kín thích ứng đa địa hình. Với cấu trúc khớp di việc đồng nhất tính chất của đối tượng trên mô chuyển hiệu quả và ổn định nên loại robot hình thực tế và đối tượng mô hình hóa là vấn này được nghiên cứu ứng dụng trong nhiều đề quan trọng đảm bảo tính tin cậy của các kết lĩnh vực như thăm dò giám sát hay cứu quả mô phỏng. Để đáp ứng các điều kiện trên hộ Nghiên cứu các thuật toán chuyển động áp dụng vào việc xây dựng sơ đồ khối trong hệ thống điều khiển và tích hợp thêm các bài toán mô phỏng trong bài báo này tác giả giác quan cho robot vẫn là vấn đề được các đã sử dụng phương pháp tạo khối điều khiển nhà khoa học quan tâm nghiên cứu nhằm từ mô hình thiết kế trên ứng dụng Matlab nâng cao và tối ưu hóa chuyển động của Simulink Simscape. Simscape trong phần mềm robot giúp robot thích ứng linh hoạt hơn. Matlab Simulink cho phép tạo ra các mô hình hệ thống vật lý trong môi trường Simulink nhanh chóng và chính xác đảm bảo các tính chất của đối tượng như vật liệu ràng buộc vật lý cơ tính. Ngoài ra phần mềm còn cung cấp nhiều công
