Bài viết Cải tiến giải thuật đàn ong nhân tạo để lập lịch đường đi cho robot di động trình bày việc cải tiến giải thuật bầy ong nhân tạo (Improved Artificial Bee Colony Algorithm viết tắt, IABC) để tìm ra một hay nhiều tuyến đường khả thi và ngắn nhất cho robot di động di chuyển từ một điểm đầu đến một điểm đích không va chạm, trong môi trường tĩnh 2D có chướng ngại vật. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2021. ISBN 978-604-82-5957-0 CẢI TIẾN GIẢI THUẬT ĐÀN ONG NHÂN TẠO ĐỂ LẬP LỊCH ĐƯỜNG ĐI CHO ROBOT DI ĐỘNG Trần Thị Cẩm Giang Trường Đại học Thủy lợi email giangttc@ 1. GIỚI THIỆU trong môi trường để xây dựng một đồ thị đỉnh mới hỗ trợ việc tạo đường đi không va Robot di động đang được sử dụng rộng rãi chạm với chướng ngại vật 2 . Đồ thị này trong nhiều lĩnh vực thay thế con người như được xây dựng bằng cách sử dụng trung điểm trong nông nghiệp công nghiệp cứu hộ cứu các đường liên kết tự do Hình 1a . Các điểm nạn thăm dò khai phá vũ trụ. Bài toán lập này tương ứng với nút đỉnh trong đồ thị và lịch đường đi cho robot di động tìm ra một đường nối giữa chúng là các cung trong đồ hay nhiều tuyến đường khả thi an toàn và thị Hình 1b . ngắn để tối ưu hóa sự tiêu thụ năng lượng vẫn là vấn đề then chốt. Mục tiêu đặt ra là tối ưu hóa tiêu thụ nặng lượng và chi phí sử dụng cũng như tối đa hóa lợi nhuận hiệu năng và tính chính xác cho robot 1 2 3 . Các thuật toán tìm kiếm cổ điển không thể giải quyết được các bài toán này trong thời gian giới hạn môi trường có chướng ngại a b vật. Khi đó việc sử dụng các thuật toán xấp xỉ là một lựa chọn phù hợp để tìm thấy các lời Hình 1. Đồ thị Maklink giải gần tối ưu. Bài báo này cải tiến giải thuật . Giải thuật tối ưu hóa đàn ong nhân tạo bầy ong nhân tạo Improved Artificial Bee Colony Algorithm viết tắt IABC để tìm ra Thuật toán được đề xuất bởi Karaboga vào một hay nhiều tuyến đường khả thi và ngắn năm 2005 1 . Ý tưởng của thuật toán là các nhất cho robot di động di chuyển từ một điểm nguồn thức ăn trong quá trình tìm kiếm đầu đến một điểm đích không va chạm trong những con ong sẽ thay đổi vị trí nguồn thức môi trường tĩnh 2D có chướng ngại vật. Hiệu ăn thành vị trí nguồn thức ăn tốt nhất. Giải quả của giải thuật IABC được so sánh với thuật ABC có ba loại ong ong làm việc ong giải thuật trước đó ABC dưới nền tảng sử giám sát và ong trinh sát. Những con ong làm dụng phân rã bản đồ
