Nối tiếp nội dung phần 1, phần 2 cuốn sách "Thiết kế robot dưới nước" trình bày các nội dung: Các loại hình robot dưới nước, đa dạng các loại hình robot dưới nước, giới thiệu một vài sáng chế liên quan đến robot dưới nước, cấu hình robot cá, các loại hình và ứng dụng robot cá. | PHÀN 2 CÁC LOẠI HÌNH ĐA DẠNG ROBOT DƯỚI NƯỚC Chưong 5 CÁC LOẠI HÌNH ROBOT DƯ ỚI NƯ ỚC Robot dưới nước có cấu hình rất đa dạng trong đó đa số các loại là mới xuất hiện trong những năm gần đây nhưng không ít loại đã hiện hữu từ lâu đời lúc đó còn chưa gọi là robot dưới nước nhưng đã có các yếu tố cơ bản và nay được trang bị thêm chủ yếu là hệ thống cảm biên xừ lý điều khiển và truyền tin thì chúng đúng là robot dưới nước. Robot dưới nước ngày nay đang ờ giai đoạn phát triển bùng nổ và cũng chưa có tài liệu nào phân loại chúng nhưng theo hình dáng bên ngoài có thề tạm xếp thành 2 loại robot dưới nước loại đặt trong khung hờ và loại đặt trong vỏ kín. Đối với loại đặt trong khung hờ có thể yêu cầu đầu tư thấp hơn dễ lắp ráp thêm các thiết bị thao tác với bên ngoài như camera và cơ cấu tay máy. Còn đối vríri loai đăt trong vỏ kín thì vì vỏ được tạo dáng hợp với yêu cầu thủy động nói hơn nê n ít bị sức cản của nước do đó tốc độ di chuyển đạt mức cao hơn lam viẹc aược ở mức sâu hơn. Dưới đây giới thiệu một số kiểu robot dưới nước thuộc 2 loại nói trên. . Robot dưới nước đặt trong khung hở Hình m ô tả cấu hình của robot dưới nước Tiburon đó là một loại ROV điều khiển từ xa dùng để nghiên cứu biển sâu. V iệc dẫn đường di chuyến nhờ hệ thống định vị thủy âm SO N A R Sound N avigation Ranging theo cách xác định khoáng cách bằng sóng âm thanh phàn hồi trong môi trường nước. Như trên hình vẽ đã ghi robot nước được trang bị m áy định vị băng thủy âm đê nhận biết khoảng cách đến các vật thể xung quanh các camera quay phim chụp ảnh với các đèn chiếu sáng các hộp chứa m áy tính và các môđun thiết bị tạo lực đây thrusters . Hình m ô tả các hoạt động của RO V Tiburon dưới đáy biển khi cá đèn chiếu sáng được bật lên các camera bắt đầu quan sát đối tượng các ta máy bắt đầu vươn ra và sẽ tiến hành công việc như công gắp. Hình 1 hình ảnh m ột chiếc RO V đang hoạt động dưới nước và hinh là một robc dưới nước kiểu Triton. Các hình dưới đây giới thiệu một vài kiểu robot .
