Bài viết này giới thiệu một phương pháp xác định quy luật biến thiên của các tham số phụ trong bài toán động học của robot song song, tham số phụ tuy không phải là tham số trực tiếp được điều khiển song nó có vai trò quan trọng trong việc xác lập cấu hình đã chọn của cơ cấu chấp hành nhằm phân biệt với các cấu hình khả dĩ khác có thể có do tính đa nghiệm của bài toán động học robot. | XÁC ĐỊNH ĐẶC TÍNH CỦA CÁC THAM SỐ PHỤ TRONG BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG Vũ Đức Bình Nguyễn Hữu Hải Trường Đại học Công nghiệp Việt Trì Email vubinh@ Tóm tắt Bài báo này giới thiệu một phương pháp xác định quy luật biến thiên của các tham số phụ trong bài toán động học của robot song song tham số phụ tuy không phải là tham số trực tiếp được điều khiển song nó có vai trò quan trọng trong việc xác lập cấu hình đã chọn của cơ cấu chấp hành nhằm phân biệt với các cấu hình khả dĩ khác có thể có do tính đa nghiệm của bài toán động học robot. Một phương pháp số trên cơ sở phương pháp tối ưu sẽ cho phép xác định cả tham số chính và tham số phụ bài báo là cơ sở để xây dựng giải thuật điều khiển các hệ cơ điện tử thiếu dẫn động. Từ khóa Tham số phụ robot song song phương pháp số DETERMINATION OF THE CHARACTERISTICS OF AUX PARAMETERS IN THE PROBLEM PARALLEL ROBOT KINEMATICS Abstract This paper introduces a method to determine the variation law of auxiliary parameters in the kinematics problem of parallel robots Although the auxiliary parameter is not a directly controlled parameter it plays an important role in establishing the selected configuration of the actuator to distinguish it from other possible configurations due to its versatility. solution of the robot kinematics problem. A numerical method on the basis of the optimal method will allow to determine both main and minor parameters The paper is the basis for building control algorithms for mechatronic systems lacking drive. Keywords Sub-parameters parallel robots numerical methods 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Nếu robot chuỗi chỉ có nhiều nghiệm ở bài toán ngược còn bài toán thuận luôn có nghiệm duy nhất thì cả hai bài toán này ở robot song song đều có nhiều nghiệm. Một cấu hình công tác của cơ cấu chấp hành có nhiều phương án ngõ vào cũng như một bộ tham số tọa độ suy rộng ở ngõ vào có thể cho ra nhiều cấu hình khác nhau của phần chấp hành. Do cấu hình được lựa chọn của phần chấp hành phải phù hợp với các yêu cầu .
