Bài viết Tìm đường đi cho robot di động sử dụng kỹ thuật RRT và PSO trình bày việc sử dụng cấu trúc cây RRT kết hợp với thuật toán PSO để tìm đường đi cho robot trong môi trường cho trước. Thuật toán PSO được sử dụng để tìm vận tốc gốc và vận tốc thẳng cho robot để robot có thể di chuyển từ điểm ban đầu đến điểm kế tiếp trên cây. | Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật số 13 2010 Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh 85 TÌM ĐƯỜNG ĐI CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG KỸ THUẬT RRT VÀ PSO FINDING THE PATH FOR MOBILE ROBOT USING RRT AND PSO TECHNIQUE Tống Thành Trung Ngô Văn Thuyên TÓM TẮT Cây RRT Rapidly-exploring Random Tree là một cấu trúc dữ liệu ngẫu nhiên và hiệu quả thiết kế dành cho việc tìm kiếm trong không gian đa chiều. RRT có thể được coi như là một kỹ thuật để tạo ra những điểm ngẫu nhiên trong hệ thống phi tuyến đặc biệt thích hợp cho vấn đề lập quỹ đạo đường đi trong không gian có vật cản và các ràng buộc nonholonomic và kinodynamic. Thuật toán PSO Particle Swarm Optimization là thuật toán hữu hiệu cho bài toán tìm kiếm tối ưu. Bài báo này trình bày việc sử dụng cấu trúc cây RRT kết hợp với thuật toán PSO để tìm đường đi cho robot trong môi trường cho trước. Thuật toán PSO được sử dụng để tìm vận tốc gốc và vận tốc thẳng cho robot để robot có thể di chuyển từ điểm ban đầu đến điểm kế tiếp trên cây. Kết quả mô phỏng trên Matlab cho thấy tính hiệu quả của phương pháp kết hợp cây RRT và PSO tìm đường đi cho robot di động. ABSTRACT RRT Rapidly-exploring Random Tree is a random data structure designed for efficient search in the multi-dimensional space. RRT can be regarded as a technique to create random points in nonlinear systems especially suited for problems of path planning for mobile robot with nonholonomic and kinodynamic constraints. Particle Swarm Optimization is an efficient algorithm for optimization problems. This paper presents the application of RRT combining with PSO algorithm to find a path for mobile robots in a known environment. PSO is used to search for the optimal angular and linear velocities so that the robot can move from one position to the next one on the tree. Simulation results in Matlab show that the proposed method is efficient for finding the path for mobile robot in a known environment. Keywords mobile robot path planning RRT algorithm Particle Swarm .
