Bài viết Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học và bộ điều khiển (BĐK) tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trí cân bằng hướng lên. | Tạp chí khoa học và công nghệ - Trường Đại học Bình Dương Quyển 6 số 2 2023 Journal of Science and Technology Binh Duong University 2023 Mô phỏng điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược kép Control of Double Rotary Inverted Pendulum using Linear Quadratic Regulator in Simulation Trần Minh Hiển Trương Quang Trường Nguyễn Trần Nguyên Hồ Hữu Thịnh Nguyễn Hoàng Duy Lê Công Đăng Khoa Nguyễn Bảo Khôi Tưởng Văn Bình Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh Tp. Thủ Đức Tác giả liên hệ Trần Minh Hiển Email 19151220@ Tóm tắt Con lắc ngược quay kép là thống phi tuyến phức tạp bất ổn định một vào nhiều ra Single input multi output - SIMO được phát triển từ mô hình con lắc ngược quay rotary inverted pendulum - RIP một bậc vốn rất kinh điển trong điều khiển tự động ĐKTĐ . Bài báo giới thiệu về việc xây dựng phương trình toán học thiết kế thuật toán điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược quay kép trong môi trường mô phỏng Matlab Simulink. Trong bài khảo sát này nhóm tác giả trình bày phương pháp xây dựng phương trình động học và bộ điều khiển BĐK tối ưu tuyến tính LQR cho hệ trên ở vị trí cân bằng hướng lên. Sau đó chúng tôi khảo sát độ ổn định của hệ thống khi con lặc ngược kép ở vị trí cân bằng bất ổn định. Việc đánh giá kết quả mô phỏng sẽ cho thấy mức độ hiệu quả của BĐK LQR cho hệ thống này. Từ khóa Bộ điều khiển hệ SIMO bộ điều khiển LQR con lắc ngược quay con lắc ngược quay kép điều khiển cân bằng Abstract Double rotary inverted pendulum DRIP is a SIMO complicated nonlinear unstable model which is developed from one-linked RIP a classical model in control engineering. The paper presents method of modelling and development of control for RDIP system in Matlab Simulink simulation. In this paper we present dynamic equations and LQR controller to balance this system on up-right position. Thence we investigate stability of system under this method. The evaluation of the simulation results will show the effectiveness of the .
