Bài viết Phân tích động học ngược cho tay máy robot hàn 6 bậc tự do sử dụng phương pháp giải tổng quát cho bài toán động học ngược của tay máy robot 6 bậc tự do của Raghavan và Roth phát triển để lập trình, phân tích và thiết kế động học cho tay máy robot hàn hồ quang. | LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Phân tích động học ngược cho tay máy robot hàn 6 bậc tự do Inverse kinematics analysis of six degrees of freedom of a welding robot arm Dương Văn Toàn Ninh1 Nguyễn Tấn Tại1 Nguyễn Văn Cường2 Nguyễn Trọng Các3 Email toanninh@ 1 Trường Cao đẳng Kỹ nghệ Dung Quất Quảng Ngãi 2 Trường Đại học Công nghiệp TP. HCM 3 Trường Đại học Sao Đỏ Ngày nhận bài 05 01 2022 Ngày nhận bài sửa sau phản biện 21 3 2022 Ngày chấp nhận đăng 31 3 2022 Tóm tắt Bài báo sử dụng phương pháp giải tổng quát cho bài toán động học ngược của tay máy robot 6 bậc tự do của Raghavan và Roth phát triển để lập trình phân tích và thiết kế động học cho tay máy robot hàn hồ quang. Kết quả mô phỏng từ lập trình được kiểm chứng bằng đường hàn mô phỏng trên máy tính. Sau khi được kiểm chứng với kết quả mô phỏng chương trình được dùng để thực nghiệm điều khiển tay máy do nhóm chế tạo hàn. Kết quả thí nghiệm cho thấy robot có thể hàn theo đường thẳng với chiều dài gần 380 mm. Từ khóa Động học động học ngược robot hàn tay máy robot. Abstract In this study a general method for inverse kinematics of a 6R robot arm which proposed by Raghavan and Roth is used to design program and analyze the kinematics of an arc welding robot. The program was validated by simulation. After validation with the simulation the program was used to control a prototype designed and fabricated by the authors. The experimental results show that the robot can perform a horizontal straight line welding with the length approximate 300 mm. Keywords Kinematics inverses kinematics welding robot robot arm robot. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ vào dao khi tay máy robot tự động cắt rau củ 4 . Điều khiển bền vững cho mô hình tay máy robot đàn hồi Cánh tay robot được sử dụng ngày càng phổ biến bằng phương pháp thiết kế tối ưu toàn phương tuyến trong sản xuất công nghiệp. Do đó các nghiên cứu tính 5 . Bằng phương pháp phần tử hữu hạn phân liên quan đến tay máy robot đang thu hút sự quan tâm tích ứng xử của vật liệu .
