Bài viết này tập trung trình bày nghiên cứu vận dụng kết quả bài toán động học thuận robot để xây dựng chương trình điều khiển robot theo vị trí mong muốn, trình bày cách xây dựng giao diện điều khiển robot. Phần mềm lập trình điều khiển là Arduino IDE, phần mềm xây dựng giao diện điều khiển trên điện thoại là Mit app inventor. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2023. ISBN 978-604-82-7522-8 ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT THEO VỊ TRÍ TÍNH TOÁN BẰNG ĐIỆN THOẠI THÔNG MINH Triệu Thị Minh Thu Trường Đại học Thủy lợi email thutrieu@ 1. GIỚI THIỆU CHUNG Bài báo này tập trung trình bày nghiên Hình 1 là một mô hình cánh tay Robot cứu vận dụng kết quả bài toán động học năm bậc tự do được được thiết kế 3D bằng thuận robot để xây dựng chương trình điều phần mềm Solidworks. Ba khớp quay đầu khiển robot theo vị trí mong muốn trình bày tiên bắt đầu từ đế được kích hoạt chuyển cách xây dựng giao diện điều khiển robot. động bằng động cơ servo MG996R hai khớp Phần mềm lập trình điều khiển là Arduino xoay cổ tay và bước nghiêng cổ tay được IDE phần mềm xây dựng giao diện điều kích hoạt bằng động cơ micro-servo nhỏ hơn khiển trên điện thoại là Mit app inventor. đó là SG90. Tay nắm của kẹp gắp cũng được Mô hình robot này được kỳ vọng ứng dụng điều khiển bởi một servo SG90. Mô hình trong các bài toán như đặt hoặc nhặt đồ vật được chế tạo bằng công nghệ in 3D. Robot cách xa người dùng nhặt và đặt đồ vật ở được điều khiển bằng điện thoại thông minh môi trường nguy hiểm một cách nhanh nhất thông qua kết nối sóng bluetooth sử dụng Arduino Uno R3 làm bo mạch điều khiển và dễ dàng nhất. trung tâm. Robot có chức năng gắp vật và 2. ĐIỀU KHIỂN ROBOT chuyển động theo quỹ đạo được định sẵn. Một mô hình cánh tay robot như vậy có chi . Động học thuận robot phí thấp và có thể được sử dụng cho nhiều ứng dụng giáo dục. Nó cho phép chúng ta Bài toán thuận động học nhằm xác định vị hiểu các vấn đề chính về chuyển động của trí và hướng của phần công tác robot khi cho cánh tay robot cũng như các ứng dụng của trước các biến khớp. Sơ đồ động và bảng cánh tay Robot trong công nghiệp. thông số DH Denavit-Hartenberg của robot cho thấy như hình vẽ và bảng bên dưới Hình 1. Mô hình robot năm bậc tự do Hình 2. Trục tọa độ và khâu của robot 30 Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2023. ISBN 978-604-82-7522-8 khiển
