Nghiên cứu này đề xuất một bộ điều khiển dự báo mô hình dựa trên hàm Lyapunov cho hệ thống cầu trục con lắc đôi với chiều dài dây treo thay đổi. Động lực học của hệ thống được xây dựng bằng cách áp dụng phương pháp Euler-Lagrange. Dựa trên phương trình động lực học, bộ điều khiển trượt bậc hai được xây dựng cho hệ thống di chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn đồng thời giảm rung lắc khi chiều dài dây treo thay đổi, các trạng thái đầu vào của bộ điều khiển, cũng như lực điều khiển không được kiểm soát chặt chẽ. | Vol 4 3 2023 Measurement control and automation Website https ISSN 1859-0551 Bộ điều khiển mô hình dự báo cải tiến áp dụng cho mô hình cầu trục với hiệu ứng con lắc kép Advanced Predictive Model Controller Applied to Crane Model with Double Pendulum Effect Nguyễn Thị Hiền1 Hoàng Thị Mai1 Lưu Thị Huế2 Bùi Thị Khánh Hòa1 Nguyễn Danh Huy1 and Nguyễn Tùng Lâm1 1 Đại học Bách Khoa Hà Nội 2 Đại học Điện Lực Corresponding author E-mail Abstract This study proposes a predictive model controller based on Lyapunov for a double pendulum crane system with variable sling length. The dynamics of the system are built by applying the Euler-Lagrange method. Based on the dynamic equation a quadratic sliding mode control moves the load to the desired position while reducing the vibration when the rope length changes. However the input states of the unit control and the control force are not strictly controlled. The controller ensures stability through the Lyapunov inequality constraint. Simulation is performed to validate the accuracy and efficiency of the controller. Due to the position accuracy requirements slight oscillation angle and transit time of the crane the controller must be of high quality and suitable for each system to adapt to the nonlinear external influences in addition to causing undesired oscillations. Keywords Double pendulum bridge crane Second order sliding mode control Lyapunov-based model predictive control. Kí hiệu Tóm tắt Nghiên cứu này đề xuất một bộ điều khiển dự báo mô hình dựa trên Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa hàm Lyapunov cho hệ thống cầu trục con lắc đôi với chiều dài dây θ1 rad Góc lắc của móc treo so với phương treo thay đổi. Động lực học của hệ thống được xây dựng bằng cách thẳng đứng áp dụng phương pháp Euler-Lagrange. Dựa trên phương trình động θ2 rad Góc lắc của tải so với phương lực học bộ điều khiển trượt bậc hai được xây dựng cho hệ thống di thẳng đứng chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn đồng thời giảm .
